Field Robot 2009
Autor: Kamil Řezáč, 2009-08-14
soupeření robotů v kukuřičném poli
V rámci rozšíření robotických obzorů se vydáváme na soutěž FRE (Field
Robot Event). Soutěž je motivována automatizovanou zemědělskou
technikou a soutěží se ve čtyřech disciplínách: navigace (průjezd co
nejvíce křivými řádkami kukuřice), pokročilá navigace (jsou navíc dány
přesuny mezi jednotlivými řádky, řádky jsou tentokrát rovné, ale různě
dlouhé), postřikování plevele (při řádce jsou rozmístěny zelené
golfové míčky, které je cílem postříkat a nastříkat co nejméně mimo) a
volná disciplína (předvést něco alespoň vzdáleně souvisejícího s
tématem).
Eduro Team FRE2009:
- Jan Roubíček — mechanika
- Tomáš Roubíček — elektronika
- Jiří Iša — software, zpracování obrazu
- Martin Dlouhý — software, integrace
- Kamil Řezáč — fotograf, dokumentace
- Romana Zemanová — PR, podpora
Den 1
Plni čerstvých turistických zážitků přijíždíme do městečka Wageningen,
kde se soutěž koná. Zbytku týmu jedoucímu z Čech ještě zbývají dvě
hodiny za volantem, takže hledáme Technotron a registrujeme se.
Překvapení jedna, místo očekávaných kolejí je "nízkonákladové
ubytování" místní sportovní hala. Navíc se prý musíme každé ráno
zabalit a uklidit, protože se hala přes den normálně používá.
Přepínáme auto do terénního módu (krátká modlitba za podvozek) a přes
příkop a louku zajíždíme k soutěžní zóně. Pole jsou ve skutečnosti
dvě, jedno ostré (oplocené a hlídané) a druhé testovací (pochvala).
Ovšem avizovaná délka řádku 50m se nekoná ani náhodou, pole mají cca
15m.
Několik týmů už testuje - rozuměj bezradně pobíhá kolem robota nebo
demoluje kukuřici. Obsazujeme poslední zásuvku na rozvaděči a
vyhlížíme ostatní. Organizátoři staví párty stany a přiváží lavičky a
stoly. Nad obzorem se konečně vynořuje Martinova Fabie. Podle
posledních zpráv v podstatě nic nefunguje, takže rychlé ztabelování a
vzhůru do práce.
Týmů přibývá, jakž takž fungujících robotů rovněž. Z nebe sem tam
spadne pár kapek jako předzvěst věcí příštích. Na Explorerovi občas
zlobí wifina, ale přes všechny překážky k večeru zaznamenáváme první
úspěšný průjezd.
Obloha se zatahuje, takže balíme a přejíždíme ke sportovnímu centru.
První se na výzvědy vydává Jirka, dozvídá se, že se nic neví a nikam
nás nepustí. Nevzdáváme to a vysíláme něžnější šestinu týmu. Ta už se
vrací s klíčem od jedné šatny (hurá, vyhneme se grupám v tělocvičně).
Přenášíme věci a venku začíná výstavní liják. Aby nebyla nuda,
přichází správce a stěhuje nás do zasedačky, šatna se prý ráno bude
rekonstruovat. V zasedačce je prima teplíčko a smrad nějakého lepidla,
ale všichni máme dost a brzy odpadáme.
Den 2
Po příjezdu do soutěžní zóny pozorujeme, že z cca deseti párty stanů
zbyly dva, zbytek asi odnesl vítr (nájezd loupeživých kmenů pokládáme
za nepravděpodobný). Obloha se zatahuje a i předpověď dává tušit, že
střecha nad hlavou bude víc než potřebná. My testujeme a organizátorům
se odněkud daří vyčarovat další stany. I rozvaděčů přibylo, bohužel
většinu okupuje místní audiotechnika a občas někdo odpojuje bez varování „šťávu”,
jednou jako naschvál v okamžiku flashování řídících jednotek motorů…
K snídani fasujeme papírový pytlík a v něm housku se sýrem, housku se
salámem, sladkou bulku a mléko, no budiž.
Cestou na záchod jeden z domorodců předstírá neznalost angličtiny a
místo tam, kam i císařpán chodil pěšky, končím na briefingu pro
teamleadery. Dozvídáme se časový harmonogram a hodnotící kritéria. Za
„smoothness” (body od rozhodčích) lze získat stejně bodů jako za
objektivní výkon, navíc systém trestných bodů dává zřejmou vítěznou
strategii - vzít robota do náruče a trasu s ním proběhnout. No
uvidíme…
Na vedlejším poli začínají ukázky „velké” robotiky - upravený traktor,
upravená sekačka Spider, všesměrová konstrukce a podobné. Traktor sice
jezdí asi nejlíp, ovšem skoro vůbec nepřitahuje pozornost diváků -
vypadá to jako traktor, jezdí to jako traktor, tak co…
Počasí na nás nešetří vodou, takže v některých okamžicích je pod
stanem 2x2metry tým s vybavením a deset až patnáct diváků ze
zemědělské konference, v rámci níž se soutěž koná.
K obědu fasujeme papírový pytlík a v něm pro změnu housku se sýrem,
housku se salámem, sladkou bulku a džusík. Začínáme větřit a doufáme,
že na večerním barbecue nebudeme grilovat papírový pytlík. Ale naděje
umírá poslední.
Kvůli dešti se plánovaný start soutěže několikrát odsunuje, nakonec
organizátoři operativně mění program a zahajují poslední disciplínou
(postřikováním plevele). Soutěž se ale koná v hale pod mizerným
osvětlením a mezi umělými rostlinkami. Většina týmů používá pro
detekci míčků kamery, někteří dokonce kalibrovali na barvu chlorofylu,
takže radost veliká.
Výsledek odpovídá očekávání, jsme snad jediní, kdo projel řádku bez
doteku, ostatní kosí umělé rostlinky jako by to bylo zadání soutěže.
My sice postřikovací mechanizmus vůbec nemáme, ale vzhledem k výše
uvedeným okolnostem se detekce míčků prakticky nedaří, takže to takový
hendikep není.
Mezitím se počasí umoudřuje a soutěž se vrací ven. My jezdíme víceméně
na jistotu a volným tempem za časový limit (3 minuty) zvládáme
přibližně jednu řádku.
V navigační disciplíně opět jako jedni z mála projíždíme bez dotyku
(za dotyk robota je 5 trestných metrů), ostatní vesměs srovnávají,
místo otočky do nové řádky přenáší prakticky všichni.
Řádky pro pokročilou navigaci jsou kratší, takže všichni napjatě
čekají, jestli náš robot otočí nebo bude otočen (b/ je správně).
Většina týmů opět mezi řádky přenáší, někteří nosiči ani neumí
odpočítat správný počet řádek, metry se jim přesto počítají a i
hodnocení od rozhodčích je překvapivě vysoké. Vypadá to, že hlavním
kritériem pro „smoothness” je shoda sponzorů se sponzory místní
univerzity. Ach jo…
Pódium se zaplňuje a přichází poslední disciplína. Během dne padl
návrh, že bychom mohli předvést vodotěsnost robota, ale rozhodujeme se
nepokoušet osud, takže tuto disciplínu vynecháváme (stejně se nepočítá
do celkového skóre). K vidění je demolice kukuřice, natahování
zavlažovací hadice nebo výměna části pohonu. Obecně ukázky vypadají
dost spíchlé horkou jehlou, ale to nepřekvapí, týmy se věnovaly
soutěžním úkolům.
Co nás celkem překvapuje, je, že nikde nejsou k vidění průběžné
výsledky, získané body, najeté metry, prostě vůbec nic.
Časový skluz se podařilo celkem dohnat, vyhlášení výsledků probíhá jen
s asi půlhodinovým zpožděním (soutěžit se začalo o tři hodiny
později). První místa patří domácím a řádně sponzorovaným týmům.
Přijde mi podivné (a smutné), že některým z nich obecenstvo prakticky
netleská…
Slavnostní grilování je zajímavě provedené - každý nafasuje několik
kousků syrového masa a klobásek a sám si je ugriluje. Pití je na
žetonkovém systému. Kus od nás sedí skupina českých delegátů
konference, tankuje slivovici a spřádá plány na ovládnutí čehosi.
U sportovní haly zjišťujeme, že tentokrát se tělocvičně nevyhneme.
Jsme tu první, takže obsazujeme tribunu. Po nás se z grilování vrací
Němci, zkušeně vytahují matrace a dělají bugr dlouho do noci.
Den 3
Balíme a jdeme snídat. K snídani je (no zkuste hádat, není to tak
těžké). Ach jo…
Dnes je na programu workshop a závěrečný oběd. Zdá se, že většina týmů
už odjela, workshopu se účastní necelá polovina, prezentovat před
publikem má navíc možnost jen pět nejlepších týmů. Pokoušíme se rozdat
nějaké letáčky na Robotour, ale odezva je spíš vlažná.
Oběd je v budově, kde se koná konference. Paní u „potravy” se na nás
tváří ošklivě, nemáme obleky a asi ani naše vůně není úplně příkladná.
Polévka už není, hlavním chodem jsou housky s něčím. De-ja-vu.
Loučíme se, Martin s Roubíčkovými se vrací do Čech, my pokračujeme v
dovolenkovém programu. Soutěž jsme viděli, nasbírali data i kontakty,
ale provedení soutěže nás moc neuchvátilo (zvlášť s ohledem na to, že
jde už o sedmý ročník.
Pokud Vás tato soutěž zaujala a zvažujete svoji účast v roce 2010 v Německu,
napište nám.
Linky:
