Autor: Martin Dlouhý, foto Zdeněk Kakáč, 2015-09-09
Vítěz jubilejní Robotour je Kamaro Engineering!
Desátý ročník soutěže Robotour, který se konal v Písku, měl hned několik
specialit. Vedle parků se jezdilo i po městě a novému německému týmu z
Karlsruhe se rovnou podařilo vyhrát!
Soutěž
Účast
Přihlášeno bylo devět týmu a dorazilo devět týmů . Ve skutečnosti ale místo
AmBota, který měl den před soutěží vážné problémy s robotem a účast odvolal,
nastoupil další německý tým JECC2. Jediným opravdovým nováčkem na Robotour byl
tým Kamaro Engineering, který jsme potkali na soutěži
Field Robot Event 2015, a po pravdě jsem úplně
nevěřil, že dorazí. Ale oni nejen dorazili, on jim dokonce robot jezdil a dobře
a s trochou štěstí i vyhráli!
Místo soutěže
To by nebyli Písečaci, aby si nevymysleli něco speciálního. Pod záminkou,
že desátý ročník si něco takového zaslouží, byly na roboty nastraženy opravdové
chuťovky. Jelo se částečně v parcích, resp. po parkových cestičkách, ale stejně
tak po silnici, dlažkách a površích s různou barvou. Nechyběl hřbitov, resp.
„pietní místo”, ze kterého jsem byl zprvu trošku nesvůj, ale ony se tam konají i
svatby a mládež si tam hrála fotbal, tak to se roboti k nebožtíkům chovali
řádově s větší úctou.
Další vychytávka byl most pro pěší s bezbariérovým sjezdem na ostrov. A pokud
vám to stále přijde málo, tak co taková pasáž skrz dům, kterou se dostanete z
náměstí do Palackého sadů, kde se každoročně konává
Robotem rovně?! Co mne potěšilo, že skoro
žádný tým si nestěžoval. Naopak si to několik týmů pochvalovalo, že soutěž byla
spojena i s prohlídkou města.
0. a 1. kolo
Nulté kolo, kde si opakujeme startovací proceduru, kupodivu nebylo tak
chaotické jako předešlé ročníky. Pro ostré 1. kolo pak platil stejný start a
cíl.
Murphyho zákony v praxi jsme mohli vidět u Kamaro Engineering — projeli
rovnou parkovou cestičku, přejeli silnici, trefili branku na hřbitov, ale pak
se vyhybali stromu ze špatné strany a vyjeli z cesty. To bylo cvičné kolo. V
ostrém kole vůbec nevyjeli.
JECC2 jel bez GPS, zatím čistě na odometrii. Robot byl sotva pár hodin starý a
tak jsem byl mile překvapený, že celkem spolehlivě jezdil a plný sud mu nedělal
žádný problém.
Loňský vítěz Smelý Zajko nastoupil se svojí neuronovou sítí zase s novou dávkou odvahy.
Nově přibyl laserový scanner Hokuyo, který robota zrazoval od hřbitovní zdi. Po
několikaminutovém rozmýšlení s přejezdy mám tam jet, nemám tam jet, směr
udávaný kamerou nakonec vyhrál a v ostrém kole jenom Smelý Zajko dokázal
projet branou, místem odpočinku a i vyjet brankou na druhé straně. Skončil ale
v jiné pasti: bílé auto na parkovišti. Barevně totiž bílá byla vyhodnocena jako
potenciální cesta, ale černé pneumatiky nikoliv. A tak robot osciloval a bílé
auto už neopustil. Příští ročník by tuto situaci prý měl už řešit nový LIDAR.
Ze smolařů bych zmínil ještě MarS. Zde také hrála kamera primární roli při
navigaci a betonové sloupky v barvě cesty robota nalákaly a uvedly v kolizi.
A co E_liška Radioklubu Písek? Jela pěkně, ale branku na hřbitov netrefila.
Chvili koketovala se hřbitovní zdí a pak jsme byli svědky AI v praxi (štouralové by
možná řekli štěstí), kdy přeplánovala a zvolila alternativu okolo hřbitova. A
to se jí téměř podařilo (selhání 46m před cílem).
2. kolo
Druhé kolo natáčel Dan Polák ze vzduchu, tak se můžete podívat:
Mně osobně to z těchto záběrů připadá jako nějaká hromadná havárie na robotické
dálnici. Měl to být snadný úsek, ale nebyl. Startovalo se na cyklistické stezce
podél řeky Otavy, mírně do zatáčky. Směr jih — že by slunce byl problém? Na
cestě byly nakresleny pruhy pro cyklisty a pěší, problém? Nevím, v každém
případě robotům se moc nedařilo a první oblouk nezvládl nikdo. Nedostalo se tak
ani na první odbočku na most a druhou na ostrov. Chvíli to byl ale adrenalin,
když např. E_liška špatně vyhodnotila změnu povrchu a odbočila vlevo. Vlevo totiž
byl příkrý svah dolu a řeka.
3. kolo
Po zkušenostech z prvních dvou kol jsme se rozhodli roboty netrápit výjezdem k
Putimské bráně, ale posunout start až na pěší zónu za převýšením. Týmy i
baterky se v polední pauze posilnily a bylo to poznat. Někdo by řekl, že toto
byl snadný úsek, jiný by tvrdil pravý opak.
Ono nebylo moc kam uhnout: vlevo byla zeď a vpravo domy. Ale nízký obrubník byl
smrt pro několik robotů. Také široký tmavý kanál mnoho robotů zastrašil a např.
MarS to otočil o 180 stupňů.
Tragické bylo toto kolo pro dosud vítěznou E_lišku z týmu Radioklub
Písek. Neustálým přejížděním zlomila kolo a zbytek soutěže už nebodovala.
Naopak bodovaly NDTeam a nejvíce Kamaro Engineering. Ti měli
problém s palubním počítačem, tak na robota přivázali notebook. A ten fungoval.
Po zkušenostech odstranili z kódu návrat z cíle zpět do startu … a věřím, že
kdyby to neudělali, tak se do toho cíle nedostanou. Jako jediní tedy dojeli
mezi domy a úzkými uličkami po nábřeží až ke Kamennému mostu a tam skončili
(poloměr detekce cíle měli 10m, tj. skončili cca 8 metrů od přesné pozice).
4. kolo
To se startovalo na široké silnici, dlažba a do kopce. Tyto podmínky především
nevyhovovaly MarSu — malý robot neměl sílu utáhnout vozík s pivem a malá
kolečka se protáčela zaseklá ve spáře mezi dlažkami. Kamaro zase bodoval a
hodně. Myslel jsem, že pasáže do parku jsou dvě, ale oni našli třetí. Bohužel
byla hodně úzká se stolky restaurace po obou stranách a lokální indikace byly
nedostatečné. I tak cíl byl hned na druhé straně domu a celkově to stačilo na
přesvědčivé vítězství.
Celkové bodování
Pořadí
Tým
1.kolo
2.kolo
3.kolo
4.kolo
Celkem
1.
Kamaro Engineering
0
12
385
221
618
2.
Radioklub Písek
148
74
0
-
222
3.
Smelý Zajko
122
0
3
31
156
4.
ARBot
0
28
12
86
126
5.
NDTeam
0
2
75
0
77
6.
MarS
44
0
2
0
46
7.
JECC2
26
0
0
9
35
8.
Istrobotics
4
-
17
2
23
9.
JECC
0
0
1
0
0
Workshop a PAIR'15
V neděli proběhl „klasický” workshop. Tentokrát byl v koordinaci se
studentskou konferencí PAIR'15
(Planning in Artificial Intelligence and Robotics) organizovanou ČVUT FEL
Praha. Překryv byl myslím užitečný pro obě strany: studenti se dozvěděli něco
ze zkušeností účastníků Robotour a ti zase něco ze současného vědeckého bádání.
Zvaná přednáška byla o Roboautu od Honzy Najvárka.
Technologie
Ze zajímavých technologií, co některé týmy letos zkoušely, byly:
Milé zpestření soutěže byla návštěva Roboauta z Brna. Možná je pamatujete z
dřívějších ročníků, kdy jejich roboti končili na předních pozicích. Teď už
experimentují s upraveným autem Hundai i40 a malé demo předváděli po skupinkách
robotikům v Písku. Pokud jste to propásli, netruchlete — budete mít ještě
šanci na Robotem rovně 2016, kde je předběžná domluva účasti autonomního
auta, které by samo projelo parkem .
Plány na Robotour 2016
Pokud vše dobře dopadne, tak příští ročník bude v Německu
(Deggendorf)
a plánujeme i drobné změny pravidel. Konkrétně bodované nakládání a vykládání
sudu (50 bodů, pokud robot následně projede startovní čárou). Vedle sudu budou
povoleny i 500ml plechovky, které si ale robot musí sám naložit (5 bodů za
plechovku, max 10ks). Zachováme otočené pořadí startů (nejlepší startuje na
konci).
