Představení týmů
dva německé a dva slovenské týmy (a 5 českých)
Vítáme nový tým KaMaRo Engineering (známe z Field Robot Event), nové stroje (ARBot, JECC) a všechny vytrvalce . Kdy a kde roboty uvidíte? Centrum města Písek, 5. září 2015. Hromadné starty robotů v 10h, 11h, 14h a 15h.
Týmy
YouTube playlist všech registrací
AmBot (CZ)
|
youtube https://youtu.be/y_J8i0tHYjw
Robot Ferda pro Robotour 2015 je upravené dětské elektrické autíčko
("ride-on"). Doplňkem je kontrolér na bázi Arduina s ATmega2560, který
ovládá motory autíčka, využívá magnetometr jako kompas, tři sonary pro
detekci překážek, čte data z externího GPS přijímače a komunikuje s
bluetooth převodníkem (aby mohl reagovat na příkazy z nadřazeného
systému). Tím nadřazeným systémem je smartphone s autorskou Android
aplikací (RoboNav) pro GPS navigaci podle mapy (získané z OpenStreetMap)
doplněnou o vizuální navigaci podle obrazu z kamery smartphonu (pro
udržení se na cestě).
ARBot (CZ)
|
youtube https://youtu.be/DsKR7kcO96o
Robot je řízen vývojovou deskou Zedboard s SoC Zynq 7020 od Xilinx. K
dispozici je 512 MB RAM, 32 GB SD, srdcem je dvoujádrový ARM Cortex A9 +
NEON na 600 MHz a hlavně hradlové pole o 85 tisících logických jednotkách.
Zedboard běží na Linuxu a jako hlavní programovací platforma je použito
mono a jazyk C#.
Podovzek je diferenciální s 3. pasivním kolem. Modelářská kola o průměru
17 cm a dva motory PG36555126000-50.9K s enkodéry řízené profesionální
jednotkou SDC2160 od Robotequ poskytují potřebnou trakci.
Pro lepší odečet pozice jsou použity dva optické odometry založené na
ADNS 3080. Dalším smyslem je "hmat". Robot má dva taktilní FSR senzory
integrované v předním nárazníku.
Osvědčená AHRS VN-100 od VectorNav poskytuje informaci o orientaci
robotu. Globální informaci o pozici dodává GPS uBlox NEO 7M.
Robot je osazen dvěma sonary HC-SR04, které je možné natáčet pomocí
serv.
Serva ovládá jednotka SSC-32.
Robot má stereoskopickou kameru s čipy Aptina MT9V032, které mají
globální závěrku a jsou schopny pracovat v HDR režimu. Kamera je
pohyblivá ve dvou osách pomocí serv.
Energii dodávají 4 LiFePo články o kapacitě 14.5 Ah chráněné SBM.
Šasí je postaveno z letecké 2 mm překližky a smrkových nosníků 7 mm.
Prostě modelařina. Jednotlivé dily byly řezány laserem.
Istrobotics (SK)
|
youtube https://youtu.be/rTmW52ScBX0
Zaklad robota je upraveny RC model TRAXXAS E-MAXX (3903) vybaveny
kamerou, GPS, sonarmi HC-SR04, IMU s 3D kompasom a magnetickym IRC.
Zakladne senzory spracovava Arduino mega. Oproti minulemu roku sme
nahradili tablet, ktory spracovava obraz a GPS za Odroid C1 s linuxom.
Robot je naprogramovany v C++ a OpenCV.
JECC (DE)
|
youtube https://youtu.be/0WH-PPUnL6c
- rozpoznávání obrazu pomocí webové kamery
- SICK PLS 101 pro detekci překážek
- embedded pc modul s Intel Core i7
- DRV8432 motor driver
Kamaro Engineering (DE)
|
Našeho robota jsme si udělali celého sami, od mechaniky až po software. Robot
má čtyři kola, dvě nezávisle zatáčené osy, jeden hlavní motor a váži cca 40kg.
Robot byl především vyvíjený pro zemědělskou soutěž
Field Robot Event. Spodní část SW je napsaná v
C++, vyšší pak v C# a Javě. Hlavními senzory jsou dva LIDARy a kamera.
MarS
|
Robot je postaven na podvozku terénního RC modelu s nahonem 4x4.
K lokalizaci se využívají data z GPS a kompasu, která umožní následnou
lokalizaci na mřížce. Z mřížky se vybere kandidát s nejvyšší
pravděpodobností, který zároveň jistým poměrem převyšuje všechny
ostatní, čímž je zajištěn výběr až ve chvíli, kdy si je robot svou
polohou opravdu jistý.
Z vybraného vítěze se naplánuje cesta do cíle algoritmem A*.
Při průjezdu cesty se robot drží na cestě díky zpracování obrazu z čelní
kamery. Zároveň pomocí odometrie a GPS odhaduje vzdálenost od
křižovatky. Křižovatky řeší jednoduchým wall-following algoritmem,
případně koriguje směr na základě azimutu.
NDTeam (CZ)
|
youtube http://youtu.be/2vXgi8JW6GU
Robot Robík:
- hmotnost cca 20 kg bez sudu
- řízen vlastní řídící jednotkou na bázi Cortex M3 (LPC1765)
- 9 DOF AHRS, GPS
- Napájení 8S1P 5Ah LiPol
- Credit card sized Linux computer Odroid U3 pro zpracování videa
- OpenCV pro rozpoznání cesty
- 5x sonar pro vyhýbání překážkám
Radioklub Písek (CZ)
|
youtube https://youtu.be/Elczrq4C2Rw
E-liška má přibližné rozměry 95x60x48 cm a hmotnost je zhruba 40 kg.
Palubní napětí 24V zajišťují 2 gelové akumulátory 12V/18Ah. E-liška má
odpružený čtyřkolový podvozek s Ackermannovým řízením a pohonem všech
čtyř kol, každé samostatnou pohonnou jednotkou.Pro letošní ročník jsme
nahradili pohony zadních kol dvěma BLDC . Pro orientaci využíváme Lidar
Sick , GPS a 9 DOF inerciální jednotku. Hlavní řízení robota zajišťuje
notebook s operačním systémem Linux-Debian, řízení pohonů zajišťuje
vlastní modul s STM32. Výkonové řízení řeší vlastní konstrukce H-můstků
a 3f řízení BLDC motorů. Řídící navigační program je napsán v Pythonu .
Smely Zajko (SK)
|
youtube http://youtu.be/aixAzwEohaI
Parallax (Motor Mount and Wheel Kit), encoders, 2xHB25 motor drivers
Sbot board (based on AVR ATmega128, low-level control board)
PC ASUS UL30V (main control computer)
5x SRF-08 (ultrasonic sensors)
GPS NaviLock NL-302U USB SiRF III
Compass with tilt compensation (HMC6343)
AVR ATmega8 (compass driver)
Camcorder Panasonic SDR-T50 or webcam
usual usb hub
Power: HAZE HZS 12V 9Ah
handmade wood & aluminium base
red power switch and power circuitry
Pokud chcete soutěž nějakým způsobem podpořit nebo máte nějaké doplnění/dotaz,
tak se nám prosím ozvěte pomocí kontaktního formuláře.