MOBoS
MOB na steroidech
Tak tělo nového MOBoSe je na světě. Tady je foto příběh… Update: 2/6/2019 — MOBoS a ROS
|
Tady je začátek tisku. Je tam vidět spousta supportu (podpůrné konstrukce,
která se pak vyláme).
|
Během tisku mi došel hnědy filament, tak jsem musel za běhu přepnout na jiný.
Moje premiéra.
|
Výsledek ješte s viditelnýma bočníma supportama. Robota jsem tiskl nohama
vzhůru, aby velká plocha podlahy neležela na podložce a nezačala se změnama
teplot kroutit. Kvůli tomu je robot plný supportu zevnitř.
Brutálni doba tisku:
|
Ale stálo to za to. Tady je osazeny první motor. Pasuje tam dokonale:
|
A tady výsledek. Celkem jsem si s tím při návrhu vyhrál. Nakonec je rozměrově
jiný, než původni MOB. To aby se zároveň vešel celý na tiskárnu a dal se
vytisknout z jednoho kusu a zároveň v něm bylo maximum místa na elektroniku:
|
|
|
|
|
29. května 2019 — Jetson Nano
Prototyp jsem tiskl z PLA, protože jsem to měl doma. Nebude to ale optimální
kvůli teplotě. Dnes jsem byl v Alze vyzvednout PETG. Tuhé se to zda dostatečně.
Stěny jsou 5mm tlusté, takže se ani nehne.
Dnes jsem to rozjezdil na joystick z notebooku. Včetně zpetné vazby z encoderu
(ty byly vyloženě plug and play). Bude s ním dobrá pařba, protože má s novýma
motorama výrazný přebytek výkonu, když mu to človek dovolí (dík Zbyňkovi za
doporučení). Jediný problém, co jsem řesil byl zoxidovaný jeden spoj na starém
sabretoothu, takže jedno kolo necouvalo. Ale stačilo to přepájet.
Teď jsem připojil a naflashoval Jetson Nano. Tady je fotka po prvním spustění:
|
Next step: Pustit na Jetsonu ROS a rozjet to na joystick z toho. To by mohlo
byt zítra. Pak už si začnu hrát s Realsensem
2. června 2019 — MOBoS a ROS
Tak MOBoS už jezdí z ROSu na joystick.
Tady je video joyride (už je pozdě, takže jen indoor):
Elektronika už je integrovaná v robotovi. ROS běží na Nvidia Jetson Nano.
Motory i board běží zatím ze stejné baterky a zatím se to zdá stabilni.
Next step: Pripojit Realsense a zkusit to dohromady s RTABMAP. Melo by to dělat
visuální odometrii: