Ester
4.místo v La-Ferté Bernard ve Francii na Eurobotovi 2004
Eurobot 2004 je za námi a pro ty zvědavé, které zajímá, jak na takovéto soutěži dosáhnout čtvrtého místa, zde máme několik poznatků o naší Esterce. V současné době zde naleznete články o manipulaci s míčky a řídícím software, ale doufáme, že informace se s postupem času rozrostou (připravuje např. články o lokalizaci či řízení pohybu).
|
Přehled — základní informace a fotky
Ester je zatím nejúspěšnější reinkarnace svých starších sester
(Barbory, Cecilky and
Dany). Je postavena kolem stejného podvozku, takže asi nikoho
nepřekvapí pořád stejné BLDC motory (každý po 600W), základní deska s AMD K6
500MHz, 128MB RAM a 128MB CompactFlash, video vstup, 100Mb Ethernet a
samozřejmě – Linux. Navigace je založena na kombinaci odometrie a informaci o
barvě podlahy pod robotem pomocí Monte Carlo lokalizace. Pro hledání míčků je
použita kamera.
|
|
Manipulace s míčky — honba za spolehlivostí a robustností
Úkolem Esterky je sbírat malé rugby-míčky na hřišti 2x3m. Po zkušenostech z let
minulých jsme se rozhodli, že hlavní a nejdůležitější vlastností budoucího
manipulátoru musí být spolehlivost. Ručička na Daně byla
sice vychytralá, ale příliš jemná a podavač na Barboře zase
fungoval jen někdy a jen s některými míčky. Na
Eurobotovi 2002 se podle našich pozorování nejlépe
osvědčily válce, po kterých se míčky odvalovaly, a to je tedy základem i našeho
návrhu.
|
|
Řídící software — jak naprogramovat robota a nezbláznit se u toho
Pro Ester jsme se letos rozhodli kompletně přebudovat software na základě
zkušeností z minulých let tak, aby bylo umožněno snadnější modifikování a
testování různých strategií. Řízení robota je do značné míry hlavně o
detekování stavu robota a jeho okolí (např. jsem před brankou a mám míček) a
aplikování příslušného řešení (vystřelit). Klasickým nástrojem pro programování
tohoto druhu aplikací je FSM (Finite State Machine — konečný automat), které
se nám ale jeví jako velmi těžko udržovatelné a vůbec tak nějak neohrabané. Jde
to udělat lépe?
|