Husky
fandorama článek/blog
Husky je komerční platforma od kanadské firmy Clearpath Robotics. Měl by se stát aktivním pomocníkem na malé farmě, kde bude vysekávat trávu okolo elektrického hrazení a pomáhat vozit materiál. Blog update: 5/6 — Hello Husky!
Toto je další z fandorama blogů o testování a prvních
zkušenostech s robotem Husky, kterého jste mohli vidět na letošní soutěži
Robotem rovně.
Pokud máte zájem, aby na tomto místě vznikl blog a později článek, kde bych
sepisoval první zkušenosti tímto teréním robotem, tak zde je odpovídající
fandorama link:
Odkazy:
- Stránky výrobce: http://www.clearpathrobotics.com/husky/
Blog
5. června 2014 — Hello Husky!
V rámci příprav na Field Robot Event (FRE)
jsem včera zkoušel také trošku oprášit robota Husky. Nevím proč jsem si
vybudoval nedůvěru k větším systémům (možná v tom hrála roli zkušenost s
FireAntem, kdy dokumentace chyběla a SW nebyl dostatečně
odladěn i když jeho funkce vypadaly lákavě), a tak jsem přeskočil
nezdokumentovaný Python wrapper (má 350kB zdrojáků) a zkusil jít na nejnižší
možnou úroveň. V tomto případě je to komunikace po sériové lince přes
/dev/ttyUSB1 na rychlosti 115200.
Robot je primárně dodáván s The Robot Operating
System (ROS) … to je ještě větší sousto, ale možná se k němu časem
(případně bude-li zájem) prokoušu. Zatím každou seanci zahajuji zaklínadlem
sudo service husky-core stop.
Můj
Hello
Husky World! je snad poměrně triviální — nejsložitější je počítání crc16,
ale to snad časem nahradím (možná pomocí
crc16 modulu). Počítání
kontrolního součtu je zatím převzaté z CPR (Clearpath Robotics) kódu. Zase jsem
recykloval logování
komunikace z Edura a FireAnta (moc nevím, jak to rozumně přenášet mezi
různými git repository) a výsledkem jsou dva skoro 100kB logy. Zřejmě zastavení
husky-core nevypne posílání po sériové lince a tak na mojí otázku Jak se
máš? (přeloženo do CPRštiny 0x4001 … ale to je spíše otázka Kdo
jsi?) poslal i další tuny stavových informací. No alespoň budu mít časem co
číst.
Jinak Sylvio psal, že na FRE14 bohužel nedorazí (bude tou dobou v Kanadě),
takže Husky se ještě chvíli (?) v Čechách zdrží …