Představení týmů
BII, MRVT, Robosoft, Legendary Rover, Mota Seto ...
Na Robotour 2017, která se bude konat na Slovensku (Žilina), se registrovalo 15 týmů. Je po poměrně pestrá paleta starých, nových, ale i „renovovaných” týmů, pro které přesunem lokace na východ padla poslední bariéra. Opět máme účastníky z České republiky, Německa, Polska, Slovenska a Švýcarska.
Týmy
YouTube playlist všech registrací pro rok 2017
ARBot (CZ)
|
youtube https://youtu.be/x0iD9MvCjyc
Robot je řízen SBC UP2. K dispozici je 8G RAM, 128 GB SSD, WiFi a BT,
srdcem je čtyřjádrový Intel N4200. UP2 běží na Windows 10 a jako
hlavní programovací platforma je použito .NET a jazyk C#.
Podvozek je diferenciální s třetím pasivním kolem. Modelářská kola o průměru
17 cm a dva motory PG36555126000-50.9K s enkodéry řízené profesionální
jednotkou SDC2160 od Robotequ poskytují potřebnou trakci. Pro lepší
odečet pozice jsou použity dva optické odometry založené na ADNS 3080.
Dalším smyslem je lidar A2 od Slamtecku.
Osvědčená AHRS VN-100 od VectorNav poskytuje informaci o orientaci
robotu. Globální informaci o pozici dodává GPS uBlox NEO 7M. Letos robot
pojede se stereoskopickou kamerou Intel R200 stabilizovanou gimbalem
založeným na BGC Storm32.
Energii dodávají 4 LiFePo články o kapacitě 14.5 Ah chráněné SBM. Šasí
je postaveno z letecké 2 mm překližky a smrkových nosníků 7 mm. Prostě
modelařina. Jednotlivé díly byly řezány laserem.
BII (CZ)
|
youtube https://youtu.be/_jfjTNawS3g
Jedná se o středně velkého kolového robota s 2WS řízením a pohonem
zadních kol. Na robotu je připevněn počítač s Xubuntu.
Komunikace s počítačem, na kterém děláme úpravy SW a kontrolujeme běh
programu, je řešena pomocí routeru.
Robot je řízen firmwarem ROS, a s jeho pomocí jsou čtena data ze
senzorů a dále se přes něj posílají příkazy do mbedu, který ovládá pohyb
robota. "Oči Robota" v dané chvíli tvoří laserový scanner sick,
enkodéry a IMU jednotka. Robot je nicméně schopen používat i GPS a
kameru, zatím však neslouží pro navigaci.
Cogito (CH)
|
Robot Clementine je podobný jako v loňském roce, a zároveň jinačí:
- Stejný diferenciálně řízený podvozek, ale se silnějšími motory a regulátory oproti loňsku.
- Opět se stereo kamerou, ale tentokrát s vyšším rozlišením a snad i spolehlivější.
- Loňský mini-itx palubní počítač nahradil menší a výkonnější Intel NUC.
- Stále stejný průmyslový lidar, samo-domo lidar, GPS, kompas s kompenzací náklonu a optické enkodéry.
Software je opět postavený na osvědčené vysoce modulární architektuře.
Istrobotics (SK)
|
youtube https://youtu.be/5ii9WP3-5eo
Základ robota je upravený RC model TRAXXAS E-MAXX (3903) vybavený
webkamerou, GPS, RPLIDARom, sonarmi HC-SR04, IMU s 3D kompasom a
magnetickým IRC. Riadenie robota a základné senzory spracováva Arduino
mega. Spravovanie obrazu, lidaru a navigáciu vykonáva Raspberry Pi 3.
Robot je naprogramovaný v C++ a OpenCV.
JECC Fesl (DE)
|
Hardware:
- Intel Xeon-D (8 Cores, 16 Threads) Main CPU, 8GB DDR4 ECC RAM and 64GB
- SSD on Industrial Kontron COM-Express Module.
- Nvidia GTX960 with 4GB VRAM and 2.7TFlops peak compute power.
GPU zpracovává Stereovision (Stereolabs ZED), visualní odometrii a konvoluční
neuronovou síť pro segmentaci obrazu. Na CPU běží C++ aplikace s Ubuntu 16.04
sbírající data, vlastní mapování a algoritmy na plánování cesty. Plně využívá
AVX2 vector processing a OpenMP pro získání maxima z dostupných jader.
Zbývá lepší integrace OpenStreetMap a držák na barel s pivem.
JECC Lois (DE)
|
HARDWARE: Pro řízení robot používá dva motory ze stěračů. Veškerá elektronika
je napájena dvěma 7,4V/ 5000mAh Lipos. Jako hlavní počítač je použito
Raspberry Pi 3 s Ubuntu Mate 16.04. Motory jsou řízeny dvěma L298 připojenými
na ATmega32, které zároveň spravuje i komunikaci s Raspberry, detekci barelu,
bezpečnostní STOP tlačítko a uživatelský interface s 4x16 znakovým LCD a
vlastní klávesnicí. Pro detekci překážek je použit SICK PLS-101. Pro navigaci
pak Ublox7-GPS modul a Bosch BNO055 IMU. Na detekci cesty robot používá
Logitech webkameru (starší model).
Software je naprogramován v C++. OpenCV se používá pro zpracování kamery.
Navigace bude pravděpodobně realizována upravenou verzí Navit, která převádí
body z OSM mapy do textového souboru.
Legendary Rover Team (PL)
|
- distribuovaný STM32 pro nízkoúrovňové řízení
- software pro mikrokontrolery psán v C
- UART komunikace
- 12V DC motory s převodovkou
- LI-PH baterie
- Hokuyo Lidar
- digitalní kamera pro zpracování obrazu
- senzor na meření vzdálenosti pro vysokoúrovňové vyhýbání se překážkám
- GPS a IMU senzory
Počítač pro autonomní řízení
- Jetson TX 2 board
- PC software psané v C#/WPF
- další software psán Pythonu s použitím OpenCV/Keras(s Tensorflow backendem)
MART (CZ)
|
Šasi robota je ze dvou půlek spojených osou, takže nerovnosti terénu
dobře vyrovnává. Kola z dvoukoláku jsou přes řemenový rozvod poháněna
dvěma průmyslovými krokovými motory (na každé straně jeden, tj.
diferenciální řízení). Motory ovládají řídící jednotky připojené na CAN.
Napájení poskytují dva gelové Pb akumulátory z UPS. Robota bude celkově
řídit dvojice BeagleBone Black, které využívají inerciální jednotku,
kompas a GPS. Pro detekci překážek a vylepšení lokalizace jsou použity
laser Laser RangeFinder SICK LMS-100 a sonary. Pro převoz sudu byl k
robotu vyroben speciální přívěs.
Mota Sato (SK)
|
youtube https://youtu.be/aHV-bRCtK8E
HW:
- podvozok: upravené detské PowerWheels autíčko, SLA batéria 2x6V, pohon 2xDC motor 550 + gearbox + Pololu enkódery, Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield, riadenie nápravy 1xDC motor + gearbox + vlastný snímač polohy, Arduino Mega 2560, MPU-6050, 4x ultrasonic sensor HC-SR04.
Zvyšok stále vo vývoji, odvážne plánujeme:
- Raspberry Pi 3
- Notebook MSI Intel i5, nVidia GTX950M, 8GB RAM
- 2x kamera, zrejme nejaké Android zariadenie s GPS + Tango snímačom alebo Intel RealSense kamera
SW:
Všetko ešte len vo vývoji, používame Python, OpenCV na analýzu obrazu a
vyhodnocovanie pozície v priestore.
MRVK (SK)
|
Diferenciálne riadený štvorkolesový podvozok. Celý robot je riadený cez
ROS. Senzoricky je vybavený geodetickým GNSS systémom, laserovým
skenerom Hokuyo, otočnou kamerovou hlavou, Kinect 2.0, kompas, 6 DOF IMU
jednotka.
ND Team (CZ)
|
youtube: https://youtu.be/MfTsp0Rwm8A
Robot Robík 2
Přibližné rozměry:
- délka 84 cm
- šířka 48 cm
- výška cca 40 cm dle nákladu a použitých senzorů
- světlost dna korby nad terénem 12 cm
- hmotnost cca 25 kg
Použité materiály:
- svařovaný rám z hliníkového jeklu
- frézovaná a soustružená mechanika pohonu (hliník)
- kapota - frézované díly z polykarbonátu
Pohon:
- diferenciální řízení
- dvojice kol spřažené ozubenými řemeny
- dva motory GMP 56-60107
- regulátor Roboclaw 2x15 A
Napájení pohonu:
- 8x 5 Ah článek LiPol (29.6 V) v leteckomodelářském (měkkém) provedení
- nízká hmotnost, velký vybíjecí proud v případě potřeby, rozumné jízdní časy
Napájení řídící elektroniky:
- 3S2P 5 Ah LiPol v leteckomodelářském (měkkém) provedení (11,1V / 10Ah)
- Napájení řídící elektroniky je oddělené od napájení silové části stroje
"Malý mozek"
Deska vlastní výroby CortexPilot (9 DOF AHRS, PID regulace motorů…)
doplněná o následující periferie:
- externí GPS s magnetometrem
- skenovací LIDAR
"Velký mozek"
Notebook s XUbuntu linuxem nebo SBC Odroid XU4 + 7" touchpanel display
1024x800.
Komunikace s CortexPilotem přes USB.
Robosoft (SK)
|
youtube https://youtu.be/2PAaFqIR7W8
Robot NEURON:
PC pre spracovanie obrazu: Intel core i7, 8GB Ram, 64GB SSD, vstavaný
wifirooter, napájanie 12V, pasívne chladenie.
spracovanie obrazu v programe Simulink,
1x Webcam 1x GPS , 1x Kompas CMPS11, 3x Ultrazvukovy snimač prekažky, 1x
Sick lidar TIM310, 2x Motor 24V/250W, Palubne napatie 24V a 5V.
2x Arduino MEGA, 3x Arduino Nano
Smely Zajko (SK)
|
- Parallax Motor Mount & Wheel Kit s enkodéry pro zjištění rychlosti
- 2x HB-25 Motor Controller
- Sbot board (postaven na AVR ATmega128, nízkoúrovňové řízení, snad brzy nahrazeno deskou STM32F103)
- Sencor 3CAM 2000 outdoor USB HD kamera
- 5x SRF-08 (ultrazvukové senzory)
- GPS NaviLock NL-302U USB SiRF III
- kompas s kompenzací náklonu (HMC6343)
- AVR ATmega8 (zpracovávání kompasu)
- běžný usb hub
- Hokuyo UST-10LX
- RP Lidar A2
- Lenovo ThinkPad T430
- napájení: HAZE HZS 12V 9Ah
- ručně vyrobená základna ze dřeva a hliníku
- červené tlačítko a silová elektronika
Short Circuits Prague (CZ)
|
Robot je na platformě podvozku modelu monster trucku velikosti 1:5.
Hlavní výpočetní jednotku tvoří standardní notebook s Windows 10.
Hardware je monitorován deskou Arduino Duemilanove. Senzorické vybavení
robota tvoří magnetický enkodér, kompas s kompenzací náklonu, zadní
sonary (pro tuto soutěž neaktivní), lidar (mířící šikmo na zem cca 3m
před robota), GPS a kamera. Software je psaný v jazyce Python. Program
získává aktuální informace o stavu HW prostřednictvím USB. Informace o
stavu HW získává Arduino, které je v pravidelných intervalech posílá
dále do hlavního programu. Hlavní program zajišťuje transformace stavu
HW do jednotek a struktur nezávislých na HW platformě, PID kontrolér
rychlosti, lokalizaci z odometrie a kompasu, detekci překážek a strmosti
cesty (z lidaru) a také hlavní funkční logiku řídící chování robota -
navigaci po zadané trase. Robot využívá strukturu Occupancy Grid Map pro
fúzi vstupů z jednotlivých senzorů a metodu Vector Field Histogram pro
navigaci v grid mapě.
Technische Hochschule Deggendorf (DE)
|
youtube https://youtu.be/IEbfk26Huqs
Robot se jmenuje „Black Jack” a jeho podvozek je vyroben ze dřeva. Poháněn je
čtyřmi 24V DC motory s H-můstky. Microkontroller řídí motory a bezpečnostní
STOP tlačítko. Počítač běžící na linuxu je pak použit pro navigaci a zpracování
dat z kamery.
Pokud chcete soutěž nějakým způsobem podpořit nebo máte nějaké doplnění/dotaz,
tak se nám prosím ozvěte pomocí kontaktního formuláře.