Bird's Eye View (BEV)
pohled shora
Někdy není špatné se na situaci podívat „s nadhledem”, doslova z ptačí perspektivy a možná objevíte vzor, který v detailu není zřejmý. Mluvím o poskládání mnoha obrázků v jednu společnou mozaiku, což je taková malá 2D barevná mapka … Update 12/7/2026 — BEV ver0
Obávám se, že tento „příspěvek” bude běh na dlouhou trať, ale přijde mi škoda „nevyrazit”
Bude to tedy kusé vyprávění co mi kdy přišlo zajímavé a jednoho dne možná AI poprosím, ať z těch dílků poskládá nějaký smlysluplný článek … jestli to vůbec bude možné!
Obsah
BEV ver 0
Po soutěži Tulák po krasu 2026 jsem si hrál s daty z kamer Matty robotů a přišlo mi, že ta krásná cesta by měla jít poskládat
do mozaiky. Následující obrázky jsou převzaty z článku „o tulákovi”, ale rád bych v tom pokračoval a proto tento nový článek.
Data nasdílená nemám, ale minimálně jsem dal na review AI generovaný kód. Není dokonalý, ale jako první krok za mne dobrý.
V současné verzi 0 si nejprve pomocí view_bev.py naklikáte čtyři body cesty určující projekci, pak s log2imdir.py (toto asi časem přejmenuji a přesunu) vytvoříte z nahrávky
adresář obrázků s krokem 0.5 metrů a přehledem pozic robota (mělo by být kamery, ale to bude až do ver1) a konečně s mosaic.py vše zkombinujete do jednoho obrázku — mozaiky.
Jak je mým zvykem, vzal jsem to „zkratkou” tj. když se Elena Ai ptala na popisy rozlišení, velikost cesty, umístění kamery a způsob kombinace obrázků, tak jsem vždy volil to nejjednodušší variantu.
Šířku cesty jsem odhadl na 2m, i když to asi bylo více, rozlišení pixelu nechal na doporučených 2cm, pozice kamery = pozice robota (to určítě není pravda, obzvláště když se robot kroutí)
a konečně pro skládání novější obrázek přepisuje starý.
A co jde z „mozaikových obrázků” vykoukat? No na první pohled se zdá, že Jirka/Cogito team měl pravdu, že robot jede s bílou čárou po pravé straně, protože v trénovacích datech byla nějaká
silnice s krajnicí … … ale chtělo by to projít celou nahrávku (1.5km/50min).