OSGAR

OSGAR je dlouhodobý projekt, který bude v budoucnu pravděpodobně zahrnovat více než jednu robotickou platformu. Projekt začal v roce 2014, kdy jsme se rozhodli upravit školní zahradní traktor John Deere X300R na autonomního robota. Projekt probíhá ve spolupráci s Českou zemědělskou univerzitou v Praze. Aktualizace blogu: 21/06/2026 — OSGAR release 1.1

Obsah

• 181021 - OSGAR v0.0.1 vydán!
• 230326 - Revize webu
• 250312 - Základní použití
• 250314 - Hello OSGAR!
• 250407 - Programování: callbacks vs. sekvence
• 260414 - OSGAR release 1.0.0 (powered by AI)
• 260721 - OSGAR release 1.1

21. října 2018 — OSGAR v0.0.1 vydán!

python3 -m pip install osgar

26th March, 2023 — Revize webu

• Průvodce OSGAR v /guide/osgar (tato stránka)
• Upravený traktor John Deere
• Autonomní jezdec Spide3

12. března 2025 — Základní použití

Základní nástroje

• osgar.record — nahrávání dat (pouštění robota)
• osgar.logger — analýza logů (nahraných dat)
• osgar.replay — debug a přehrávání modulů z nahraných dat

osgar.record

osgar.logger

osgar.replay

14. března 2025 — Hello OSGAR!

Aplikace na analýzu logu

from datetime import timedelta
from osgar.logger import LogReader, lookup_stream_id
from osgar.lib.serialize import deserialize

def read_logfile(logfile, stream):
    only_stream = lookup_stream_id(logfile, stream)
    with LogReader(logfile, only_stream_id=only_stream) as log:
        for timestamp, stream_id, data in log:
            if timedelta(seconds=3) <= timestamp < timedelta(seconds=4):
                depth = deserialize(data)
                print(timestamp, depth[400//2][640//2])

if __name__ == "__main__":
    import argparse
    parser = argparse.ArgumentParser(description='Extract data from logfile')
    parser.add_argument('logfile', help='recorded log file')
    parser.add_argument('–stream', help='stream ID or name', default='oak.depth')
    args = parser.parse_args()
    read_logfile(args.logfile, args.stream)

python -m osgar.logger matty-go-250313_193339.log
 k                    name bytes | count | freq Hz
 0                     sys 3225 |  16 |   1.6Hz
 1       app.desired_speed    5 |   1 |   0.1Hz
 2    app.desired_steering    5 |   1 |   0.1Hz
 3       platform.esp_data  894 | 106 |  10.6Hz
 4 platform.emergency_stop    0 |   0 |   0.0Hz
 5         platform.pose2d  552 |  84 |   8.4Hz
 6  platform.bumpers_front    2 |   2 |   0.2Hz
 7   platform.bumpers_rear    2 |   2 |   0.2Hz
 8     platform.gps_serial 1176 |  16 |   1.6Hz
 9            gps.position   88 |   8 |   0.8Hz
10        gps.rel_position    0 |   0 |   0.0Hz
11           gps.nmea_data 1432 |   8 |   0.8Hz
12              timer.tick  900 | 100 |  10.0Hz
13              serial.raw 4745 | 189 |  19.0Hz

Total time 0:00:09.964834

Modul pro nahrávání

import math
from osgar.node import Node

class StopAndGo(Node):
    def __init__(self, config, bus):
        super().__init__(config, bus)
        bus.register('desired_steering')
        self.max_speed = config.get('max_speed', 0.2)

    def on_depth(self, data):
        dist = data[400//2][640//2]
        print(self.time, dist)
        if 0 < dist <= 500:
            self.send_speed_cmd(0, 0)
        else:
            self.send_speed_cmd(self.max_speed, 0)

    def send_speed_cmd(self, speed, steering_angle):
        return self.publish(
            'desired_steering',
            [round(speed*1000), round(math.degrees(steering_angle)*100)]
        )

7. dubna 2025 — Programování: callbacks vs. sekvence

• callback (zpětné volání) funkce
• sekvence — pořadí činností, co má robot dělat

FRE Task1

while True:
    navigate_row()
    go_straight_meters(1.0)
    turn_deg(180)
    navigate_row()
    go_straight_meters(1.0)
    turn_deg(-180)

def navigate_row(self):
    while True:
        if self.update() == 'depth':
            if not self.navigate_row_step(self.depth):
                break

14. dubna 2026 — OSGAR release 1.0.0 (powered by AI)

• changelog
• update online dokumentace
• Deep Dive for OSGAR Developers

21. července 2026 — OSGAR release 1.1

• osgar.logger --config … toto je taková drobnost, že nyní i osgar.logger pracuje s konfiguraci. U osgar.record je to nutnost (specifikace, co se má nahrávat), u osgar.replay je to občas užitečná varianta k přepočítání dat a nyní tedy nově osgar.logger na parametr config vraci JSON konfiguraci uloženou v logfile
• osgar.replay --params … u osgar.record je poměrně pohodlné zadávat změny přímo na příkazové řádce bez změny konfigurace, kde se ale aplikované změny zároveň uloží do logfile, např app.max_speed=0.2 pro bezpečnější pomalou jízdu u prvního testování. U přehrávání to dává smysl např. při generování výstupů modulu pro různě nastavené limity
• osgar.replay --draw XXX … tato funkce u komerční verze OSGARa (RIGIDS) byla dávno pro rychlou visualizaci různých dat, které jsou součástí výpočtu modulu např. speed, heading, encoders pro danou robotickou platformu
• modifiers :gz :null … nově lze v JSON konfiguraci změnit defaultní nastavení v kódu, zda daný datový stream se má automaticky gzipovat nebo zahazovat (:null). V OSGARu je default vše ukládat a je několik výjimek (např. data z hloubkové kamery), které se defaultně balí (depth:gz).
• LogReaderEx … rozčilovalo mne, jak stále dokola převádíme indexy jednotlivých výstupů a následně je deserializujeme, když je to potřeba až na úplné výjimky pořád?! Tak LogReaderEx to řeší a jmenuje se jinak kvůli zpětné kompatibilitě.

Úklid a dokumentace

Drivery a platformy

Linky

• Zdrojový kód OSGARu na Githubu