MSL
Motion Strategy Library
Knihovna MSL umožňuje jednoduchý vývoj a testovaní algoritmů pro plánování pohybu, které najdou své uplatnění v různých aplikacích. Softwarová architektura je objektově orientovaná a celkový design je velmi modulární. V současné době MSL obsahuje plánovače založené na algoritmu Rapidly-exploring Random Trees (RRTs), Probabilistic Roadmaps (PRMs) a Forward Dynamic Programming (FDP).
http://msl.cs.uiuc.edu/msl/