ODE
Open Dynamics Engine
ODE je volně šiřitelná knihovna pro simulaci dynamiky pevných těles s několika stupni volnosti: auta, chodící příšerky, pohyblivé objekty ve virtuálním světě atd. Jedná se o rychlou a snadno přenositelnou knihovnu. Nabízí různé typy spojů, nastavní tření a zabudovanou detekci kolizí.
http://q12.org/ode/