Urban Challenge 2007

Na rozdíl od předešlých dvou ročníků Grand Challenge se Urban Challenge jela v v malém vojenském městečku, kde si autonomní auta měla poradit s běžným provozem. Síť silnic byla popsaná v RNDF (Road Network Definition File) formátu, který byl také použit pro první ročníky naší soutěže Robotour. Trasa byla asi 96km dlouhá a vyžadovala respektování dopravních pravidel, vyhýbání se překážkám, atd.

Před samotnou souťěží bylo několik kol. Za zmínku možná stojí, že jedenáct finalistů dostalo od DARPA extra finanční podporu v hodnotě jednoho miliónu dolarů a dodnes je nejasné na jakém základě byly tyto týmy vybrány.

Celkově šest týmů bylo schopno splnit úkol:

Jedna z prvních věcí, která stojí za zmínku, je základní senzor nejlepších týmů. Skoro by se dala parafrázovat reklama, že „pět z šesti robotiků pro autonomní auta doporučuje Velodyne” , protože opravdu pět týmů ze šesti vítězných tento senzor používalo.

Pokud se podíváte na úvodní stránku Velodyne, tak zjistíte, že její zakladatelé se účastnili prvních dvou ročníků Grand Challenge (Team DAD) a že si uvědomili mezeru na trhu. Do Urban Challenge nakonec nešli jako soutěžící, ale jako dodavatel HDL-64 pro většinu týmů. HDL znamená High Definition Lidar (laserový dálkoměr s vysokým rozlišením) a číslo 64 je počet laserů. Zjednodušeně se jedná o otáčecí hlavu umístěnou na střeše auta. Jednotlivé lasery jsou pak umístěny pod ruznými úhly a tím se zajistí 64 měření v aktuální vertikální rovině. Úhlové rozlišení okolí auta je pak dáno rychlostí otáčení hlavice. Typicky je to deset otáček za sekundu.

Senzor HDL-64 je připojen na 100bitový Ethernet. Nezávisle na rychlosti otáčení generuje 1.3MB 3D bodů za sekundu. Dosah je okolo 100m s tím, že podobně jako SICK i Velodyne vedle měřených vzdáleností vrací uživateli odrazivot v daném bodě. Zajímavou aplikací jsou autonomní lodě, kdy se paprsek od vody téměř neodráží a senzor vidí jen skutečné překážky i mírně pod hladinou. To už jsme ale od Urban Challenge odbočili až příliš…

Asi už jste slyšeli, že Google mimo jiné pracuje i na autech bez řidiče. Zase stojí za to vystopovat počátky této snahy a kteří lidé jsou za tím schovaní. První jméno „Sebastian Thrun” už nejspíše znají i nerobotici. Pracuje především v oblasti pravděpodobnostní robotiky (např. Monte Carlo Lokalizace), ale v kontextu Grand Challenge je to ten člověk, kterého Stanford Racing Team vyhrál v roce 2005.

Druhé jméno „Chris Urmson” je spojeno s Carnegie Mellon University, Hammer z prvních ročníků a vítězný XY z Urban Challenge 2007. Né náhodou si Google rád vybírá vítěze…

Thrun a Urmson měli společnou přednášku (a keynote speech) na letošní konferenci IROS 2011 v San Francisco, kterou vřele doporučuji shlednout:

Vedle základní motivace Google jsou prezentovany začátky svázane s Grand Challange a ukázky, co je dnes realizovatelné.

Google začal podnikat i legislativní kroky legislativní kroky a od března přístího roku už můžete získat řidičák na autonomní auto, resp. by měly být definované podmínky pro jeho získání, provoz autonomních aut atd.

Máte-li jakékoli dotazy či připomínky — kontaktujte nás. Rádi vám odpovíme.