czech english

DARPA Subterranean Challenge

podzemní týmová robotika

Je čas dělat „podzemní robotiku”, minimálně DARPA (americká armáda) si to myslí. První cena v nové SubT Challange jsou 2 milióny USD a již se neomezuje pouze na američany. Vedle Systems kategorie, kde se očekává netriviální kombinace mnoha mapovacích robotů zvládající náročné podmínky v podzemí, je k dispozici i Virtual kategorie, online v simulátoru Gazebo 11. Update: 14/11 — Světlo na začátku tunelu

Pravidla v kostce

Oficiální pravidla myslím ještě nejsou úplně veřejně k dispozici. DARPA předevčírem (27. září 2018) pořádala Competitors Day, který bylo možné po registraci sledovat online. Asi zásadní bylo PDFko SubT Challenge Guidelines, které bylo přiloženo k registračnímu mailu a organizátoři ho snad brzy zveřejní na stránkách subtchallenge.com dedikovaných soutěži.
(The SubT Challenge Qualification Guide will be posted on the SubT Challenge website and SubT Community Forum by October 31, 2018 and will include qualification details and submission instructions.)
Celá soutěž je rozvržená na 3 roky (Final Event - August 2021) a skládá se ze tří různých prostředí: Tunnel Circuit, Urban Circuit a Cave Circuit. Cílem robotů je jednak mapovat předem neznámé prostředí a dále lokalizovat různé předměty (artefakty) a reportovat jejich pozici. Hodnocena bude jak přesnost lokalizace, tak dostatečná včasnost reportu.
Prostředí bude 3D, více pater a různé složitosti. Nejmenší průchody by měly být alespoň 1m x 1m veliké. Účastnící se můžou tešit na vodu, bláto, kouř, překážky a DARPA ví co ještě …

28. říjen 2018 — Resources

Dnes jsem koukal na stránky pořadatele, zda nejsou již k dispozici nová pravidla, a narazil na Resources. Přesměroval jsem tedy link SubT_Guidelines.pdf přímo na pořadatele (nikomu z čtenářů nechyběl, tak ho již ani na robotika.cz uploadovat nebudu), ale jsou tam odkazy na Virtual Testbed Wiki a prezentace z „Competitiors Day”.
https://bitbucket.org/osrf/subt/wiki/Home
https://bitbucket.org/osrf/subt/wiki/Home

31. říjen 2018 — SubT Challenge Qualification Guide

DARPA dnes vyvěsila šestistránkový SubT_Qualification_Guide.pdf aneb pravidla, jak se na SubT Challenge kvalifikovat. Trošku mi to připomnělo video homologaci na Robotour:
  • na unlisted YouTube videu demonstrovat funkci STOP tlačítka (navíc je třeba indikovat, že je robot vypnutý). Roboti nad 10kg musí mít vedle remote STOP i fyzické tlačítko na robotovi.
  • předvést 25m autonomní jízdy (bez GPS). Trasa musí obsahovat alespoň dvě ostré (90 stupňů) zatáčky a těsnou pasáž (nejvýše 1.2m širokou a alespoň 3m dlouhou). Trošku odlišené podmínky jsou pro létající roboty — koridor je omezen také výškou (1.5m x 1.5m). Pro velké létající roboty pak pasáž může být až 2x vyšší a širší než robot samotný.
  • alespoň jedna platforma musí být schopna detekovat artefakty v úplné tmě. Navíc to musí být minimálně 3 druhy popsané v pravidlech.
Pro Virtual Track je třeba dokončit kvalifikační scénář a poslat log z úspěšné jízdy.
DARPA může po odeslání přihlášky a dokumentů tým kontaktovat, vyžádat si telekonferenci a probrat případné detaily přihlášky.
Tak co, jde do toho někdo? Nezbývá příliš času …
Termíny jednotlivých kvalifikací
Termíny jednotlivých kvalifikací

9. listopad 2018 — Brána do pekel je již otevřená

Po shánění reálných robotů, se kterými by se dalo natočit kvalifikační video, jsem včera přepnul na Virtual Track. Manželce jsem přeinstaloval počítač na Ubuntu 18 (už jsem jí ho rozbil loni, když jsem k Windows 8 „přiinstaloval” Ubuntu 16, abych si mohl hrát s Naio Move Your Robot soutěžním simulátorem) … takže to už tak nebolelo.
Druhý krok byla instalace ROSu a potřebných knihoven. DARPA nabízí dvě varianty, kde první je Catkin workspace install a druhá Docker install. Šel jsem zatím první cestou, protože je mi jedno, že to vše rozbije a zahluší množstvím potřebných (?) balíčků. Pochvala organizátorům — postup Updated 2018-11-01 byl bez problémů (ano, ten počítač je pro mne skoro nepoužitelný, ale po rozchození ssh, které má Ubuntu 18 jinak než předešlá verze (viz ver 18 vs. ver 16) to z terminálu už vzdáleně šlo.
Simulátor jsem pouštěl přímo na linuxovým notebooku a zde jsou první screenshoty:
Stihneme ještě ve zbývajících 30 min Example Setup? V tom si můžete tunel projet robotem na joystick … pokud nemáte, stačí zajít do Walmartu přeci. No jo, je to americká soutěž. Nevylučuji, že tu doma někde leží z Edura nebo Fireanta, ale … to bych asi teď po ránu už nestihl.
Podle instrukcí pouštím:
roslaunch subt_gazebo competition.launch scenario:=tunnel_practice_1
a zatím to vypadá stejně jako včera.
roslaunch subt_example team.launch
a objevují se dva pozemní roboti a dvě drony. Další krok je to pustit rovně … jen ten počítač dost hučí … a už gazela umřela (no to asi není ideální reklama, ale co nadělám).
--- timeout ---
p.s. pekelníci mi vybrali jako jazyk Ubuntu němčinu ... asi abych si to opravdu užil

14. listopad 2018 — Světlo na začátku tunelu

Mittwoch, November 14
Dnes už vjeli roboti X1 a X2 (tak se jmenují pozemní čtyřkolky) do tunelu.
Jestli čekáte nějaký kód a video na YouTube, tak vás musím zklamat. První krůčky jsem udělal podle Understanding ROS Topics s tím, že roboti mají timeout nastavený na 0.25s a příkazy pohybu je třeba posílat opakovaně. Fungovalo např.
rostopic pub -r 20 /X1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – '[0.5, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
Ukázalo se, že na startu jsou roboti otočení proti sobě a velký robot snadno malého odsune. Stejně tak malý robot nemá moc problém najet na zpevnění tunelu a převrátit se na záda. Za úspěch ale považuji rozsvícení světel (funguje i vypnutí s false parametrem ).
rostopic pub -1 /X1/light std_msgs/Bool true
rostopic pub -1 /X2/light std_msgs/Bool true
Další pozorování je, že robotické platformy jsou v příkladu bez senzorů, tj. další úloha je přidat a zapojit nějaký LIDAR a kameru …