Testování leteckého gyroskopu

Po úspěšném absolvování naší první robotické soutěže jsme začali přemýšlet, co by tenhle náš drobeček ještě mohl zvládnout. Závěr byl rychlý. Nic. Na ostatní soutěže, založené na jiné strategii prostě nemá šanci. Nejzajímavější pro nás byla soutěž RoboOrienteering, ale s touhle technikou – určitě ne. Vzhledem k naší neznalosti systému GPS a zpracování obrazu z kamery jsme rychle skončili zase u gyroskopu a odometrie. Se stávajícím systémem to ale nešlo, neboť ten umí měřit úhly jen v rozmezí cca 60°. Bylo zapotřebí vyměnit gyroskop za jiný. Opět spíše náhodou se podařilo zakoupit starý vojenský, asi letecký gyroskop na Aukru. Ten umí měřit v rozsahu celých 360°. Optimální přístroj pro navigaci v terénu. Bylo rozhodnuto. Vyměníme gyro, doplníme měřicí kolečko na odměřování ujeté vzdálenosti a hurá na další soutěž. Jak se později ukázalo, tak jednoduché to zase nebylo.

Začalo se s výměnou gyra, aby se stihla alespoň soutěž RORO. Nový přírůstek se naprosto liší od původního tankového. Z celého systému vedou jen tři dráty – vinutí motoru. Všechny ostatní kompenzační cívky jsou doslova s vojenskou precizností uloženy uvnitř takřka nedobytné kovové konstrukce. Roztočit ho nebyl žádný problém – stačilo ho napojit místo původního a hle – ono to vše funguje. Koukali jsme na něj jako na zázrak, neboť všechny ty kompenzace, které mi trvaly alespoň částečně zprovoznit několik měsíců má v sobě. A naprosto funkční. Pokud se s ním moc neklepe, tak dokáže „stát” na místě bez hnutí i celé hodiny a to, že se Země otáčí, je mu fuk. Optimální navigace na RORO.

Bylo třeba dodělat jen elektronické snímání úhlu natočení, mírně přizpůsobit řídící program motorů a mohl vyrazit na soutěž do Písku. Po zkušenosti z loňského kola byl opět zvolen magnetický snímač a magnet připevněný na osu gyra. Vzhledem ke zcela odlišnému výstupu ze snímače nebylo z původní elektroniky použito téměř nic a vznikla nová deska s několika procesory Picaxe. Už od počátku téhle přestavby bylo počítáno i s přidáním odměřování ujeté vzdálenosti a struktura byla navržena jako otevřený systém, do kterého se budou postupně doplňovat další komponenty jako např. sonary. Přidalo se odměřovací kolo umístěné uprostřed podvozku, aby ujetá vzdálenost byla ovlivněna otáčením co nejméně a začaly přípravy na Písek. Opět nespočet zkušebních jízd na dlouhé chodbě naší školy, kde se dá trénovat i za nepříznivého jarního počasí. Vynaložená práce přinesla své ovoce. Výsledky byly vynikající. Alespoň jsme se to v tuhle chvíli domnívali. První úkol byl splněn – na Písek jsme připraveni. Můžeme začít uvažovat o soutěži RoboOrienteering. Dali jsme dohromady program pro výpočet vzdáleností a azimutů jednotlivých bodů vypočtených ze zadaných souřadnic GPS a naivně si mysleli, že odometrie bude to pravé ořechové.

Mezitím se udělalo venku počasí, které dovolovalo vyjet do terénu. Záhy se ukázalo, že vše je jinak. Stabilní gyroskop si dělá na trávě co chce, kolečko neměří tak, jak bylo od něho očekáváno a náš milý robot se šine naprosto jinam, než by měl.

Soutěž Robotem rovně je za dveřmi, a vrátit zpět původní tankový gyroskop vhledem k provedeným úpravám už nebylo myslitelné. Zbývalo tedy jediné. Odpružit nový gyroskop a tak alespoň částečně eliminovat vibrace způsobené při jízdě po nerovném povrchu. Systémem uložení na pružiny se to částečně podařilo a s nejistým pocitem jsme se vydali vstříc osudu do Písku. Zaměřování laserem na odrazovku jsme ponechali a čekali na výsledek.

Ten nebyl vůbec špatný – druhé místo bylo velmi pěkné. I když popravdě – očekával jsem, že dojedeme dál. To ale asi každý. O tom tahle soutěž vlastně je.

A závěr – vcelku stručný – ne každá změna je změna k lepšímu. Pro příští sezónu vrátíme zpět tankové gyro.