Návštěva u Aztéků
aneb nenechávejte si večer dokořán otevřená okna
Dnes jsme byli na návštěvě u německé firmy AscTec (Ascending Technologies), která vyvíjí a prodává malé létající stroje. Pokud jste viděli video s „agresivními manévry”, kde quadrokoptéry/čtyřtulky ve vysoké rychlosti prolétavaly oknem, tak dodavatel hardware byl právě AscTec …
Předehra
 Testování Pelikána venku |
Pak jsem narazil na americkou soutěž autonomních letajících robotů
IARC, kde aktuální mise je nepozorovaně
vletět do armádní budovy oknem, najít kancelář generála a na jeho stole vyměnit
USB Flash disk za jeho věrnou kopii. Loni se to nikomu nepovedlo, ale nejblíže
cíle byl tým, který používal komerčně dodávaný stroj s kódovým označením Pelikán,
od AscTecu …
Na základě tohoto nadšení jsem se pak rozhodl letní semestr
seminaře z mobilní robotiky věnovat právě létajícím robotům.
Rozhodně už víme více než před půl rokem, tj. že je to vše ještě o hodně těžší
než se na první pohled zdá.
Návštěva AscTecu
Čtyřtuly nejsou jenom hračky jako
Drone od
Parrotu, kterou můžete ovládat ze svého iPhone. Pokud se podíváte na nabídku
AscTecu, tak asi poměrně časté využití je
fotografování ze vzduchu. To byl také hlavní impulz, proč se k pořízení
Pelikána rozhodla Česká zemědělská univerzita — pravidelné snímkování
testovacích políček a další experimenty používající měření ze vzduchu.
AscTec sídlí v Německu v Kraillingu, cca 15km jižně od Mnichova. Pokud byste
čekali nějaký velký areál, tak byste byli zklamáni. Dvě patra v komplexu
komerčních firem, relativně malá schovaná firma.
Uvítání bylo milé a rovnou přešlo v ukázku pořizovaného Pelikána. Když ho prvně
zástupci ČZU viděli, tak se zděsili, co za hračku, na první pohled trošku
připomínající konstrukci z Merkura, za cenu několika tisíc EUR pořizují.
Venku ještě trošku pršelo (cestou a předcházející noc byly v Německu přívalové
deště), takže první ukázka byla v malé zasedací místnosti. Připojit baterku,
malé startovací kouzlo a motory se začaly otáčet v nízkých otáčkách. Pak vzlet
do cca 1m, chvilku levitování a hladké přistání. Ve srovnání s Dronou mi
Pelikán přišel na první poslech řádově tišší, ale mohl to být pouze pocit.
Ukázka byla doplňována komentáři, jak je snadné létat a že jedna z hlavních
výhod je, že se čtyřtulka nemůže překlopit.
A pak přišla má lehce provokativní otázka, jak dobře to drží výšku nad zemí,
když jediným kompenzujícím senzorem je měření tlaku vzduchu (tedy samozřejmě v
součinnosti s gyrem, akcelerometrem a kompasem)? Martin Stobbe čtyřtulku zase
zvedl cca do 1.5m výšky, zapnul autopilota na udržování výšky a pak to přišlo.
Stroj chvíli poletoval +/- 1m, ale najednou se zvedl ke stropu, trefil
zářivky, překlopil se, padnul na zem a cca během tří sekund se rozsekal na
kousky. Seděli jsme šokovaní, neschopní slova, před námi hromádka trosek za
doooost peněz :-(.
I zástupce AscTecu vypadal zaraženě, ale po chvíli Pelikána sebral a odnesl do
dílny. Vyměnili všechny vrtule a jedno nalomené rameno a stroj byl zase jako
nový (resp. co přinesl z dílny byl nejspíše nový stroj). Vysvětlení podivného
chování bylo, že někdo otevřel dveře, vznikl lehký průvan, který čtyřtulka
chtěla kompenzovat, ale neměla místo a bylo hotovo. Po této zkušenosti jsme
rovnou dokoupili další dvě sady vrtulí — u jiných čtyřtulek jsou vrtule na
gumičku jen s malou pojistku, takže když narazí, tak se vrtule snadno uvolní.
To ale už u Pelikána prý možné není, protože tah motorů je příliš velký a
podobné pojistky by vrtule neudržely.
Do „druhého kola” jsme se všichni shodli, že vyrazíme ven i když počasí moc
ideální nebylo. To byl ten okamžik, kdy byl vidět rozdíl konstrukce Pelikána od
hraček. I přes mírné poryvy větru se držel na místě, při plném výkonu vzlet
připomínal spíše start rakety a při přeletu loučky věřím, že dosahoval papírově
slibovaných 50km/h. Došlo i na malou robotickou ukázku, kdy si do mapy
naklikáte waypointy s požadovanou výškou a dobou čekání a pak pouze pošlete
čtyřtulce příkaz ať sekvenci provede. Toto vše za předpokladu, že už je GPS
chycená, tj. musíte být venku.
Na konec návštěvy jsme si prohlídli nejnovější osmivrtulové modely, jeden ve
velikosti člověka schopný nést i poměrně velikou kameru, starý miniaturní model
napájený dálkově laserem a vyrazili jsme domů.
Závěr
Na nějaký závěr je teď asi ještě brzy. Čtyřtulka s dodávaným software je
vlastně už připravená na experimenty, které od ní ČZU očekává, tedy opakovatelné
snímkování z mnoha kontrolních bodů. Teprve pak asi dojde na programování
druhého procesoru a možná zpracování obrazu „on the fly” .