Robotem rovně 2025
16.(?) ročník soutěže
V sobotu 17. května 2025 se konal již 16.(? moderátor říkal 17., tj. +/- 1?) ročník závodů autíček, RC autíček a autonomních mobilních robotů nazvaný Robotem Rovně aneb Autíčka V Parku. Soutěž se opět konala ve středu města Písek na trase 314m dlouhé (letos bez stánků!). Cílem soutěže robotů je ujet 314metrů rovně (ideálně tam a zpět tj. 2x) bez zásahu obsluhy. Blog update: 18/5/2025 — Matty M03 - Robotika
|
Obsah
|
Blog
18. května 2025 - Matty M03 - Robotika [MD]
Na Robotem Rovně 2025 jsem tentokrát vyrazil se studenty z CZU (tým CULS Robotics) a když už jsem je do toho nahnal, tak by bylo nefér je v tom nechat úplně samotné. Dorazil i
Jakub s Kloubákem K2, takže by měli i další podporu, ale …
Klasicky se to na poslední chvíli vůbec nehodilo, protože Mission Impossible byla dovézt mamce sazenice rajčat a paprik na Šumavu — ale Písek byl cestou, „tak jsme se "na chvíli" stavili”.
Nový plán byl odjet dopolední dvě kola, což se úplně časově nezvládlo (cca 2h spoždění). Následovaly hromadné starty a těch už se Matty M03 nezúčastnil. Uvidíme, zda budou
nějaké záběry z Matty M02, se kterým jeli studenti.
Loni byla pro mne soutěž přípravou na ELROB, aneb logistika s velkým robotem a pod. Letos jsem se alespoň pokusil zapojit
neuronku od PavlaJ na detekci
cesty. Takže hardware byl od MartinaL, navigace od PavlaJ, integrace ODroidu od PavlaS a integrační rady od Jirky = na mne tam toho moc nezbylo. Den před soutěží jsem vyrazil s Matty
na test u železniční trati (viz Marathon 140m), což ráno fungovalo, ale na přejezdu vypadlo napájení do počítače, tak mne to alespoň donutilo
ODroid pořádně přidělat (za to vlastně díky TomášoviP). Odpolední pokus (po dešti), ale skončil převácením Matta ,,na kapotu'', resp. hůře na kameru — poučení bylo odstranit detekce
v horní části kamery, kde je typicky nebe. Oboje myslím na RORO25 pomohlo.
Co se mi ale dělo opakovaně při testování a pak i na soutěži byly problémy s kamerou. Konkrétně:
2025-05-15 21:35:19,359 osgar.drivers.oak_camera INFO Used the first available device. [2025-05-15 21:35:22.885] [depthai] [warning] Skipping X_LINK_UNBOOTED device with name "1.1" () [2025-05-15 21:35:23.994] [depthai] [warning] skipping X_LINK_UNBOOTED device having name "1.1"
… prostě pak už jsem s robotem nenastartoval, kameru bylo třeba odpojit a znova připojit.
Homologace byla dost tragická — prošel jsem až napotřetí (?!) a to tak, že jsem pustil matty-go.json bez kamery. Ale při registraci se měří i rychlost, která defaultně je pomalá 0.2 m/s, takže ještě
jedna re-registrace. No sudí byli moc hodní, ještě jednou děkuji za trpělivost.
První jízda, když konečně naběhla kamera a manipulaci s kabely jsem obešel přes Access Point na mobilu, byla super. V závěrečné fázi 314m ůseku jsem navíc potkal kamaráda ze
skupiny Hm, která ten večer hrála v Písku v rámci slavností. Robot dojel k cíli na 314m, ale jelikož letos se musí otočit sám, už více bodů získat nemohl.
Na cestě zpět narazil do koše — prostě na náměstíčku už to nestihl vybrat (při druhé jízdě zpět to dal).
Pak následoval relativně dlouhý čas do druhého startu a tak jsem se pokusil o kódování otočky na druhé straně parku. No nedal jsem to. Kde jsou ty časy (ano, -15let), kdy jsem na
FRE2010 sithl během přivítací řeči z logu naprogramovat detekci plevele a následně jsme s Edurem vyhráli … bylo nebylo. Kde byla chyba nevím, do
kódu jsem ještě pořádně nekoukal. Abych vůbec odstartoval, musel jsem detekci cíle raději vpnout … a pak už jsme hned jeli na slibovanou Šumavu.
Potěšili mne i studenti, jednak nasazením a dále, že nechtěli „flashnout” M02 s úspěšným kódem a raději sami zápasili s detekci zelené dostali se dál, než Pat loni. Jak to ale celé dopadlo zatím netuším.
p.s. podle všeho byl problém s otočení na konci trasy fakticky jen problém s kamerou, která v kritický okamžik (druhý pokus o start) nenaběhla a díky fázování do oddělených skriptu:
- čekej dokud není uvolněné STOP tlačítko
- naviguj 320m
- otoč se o 180 stupňů
- naviguj neomezeně
… tak tam špatně vycházelo to zapnout/vypnout přes STOP tlačítko. No nic, meta pro příště, že „raketa” může vzlétnout a doletět až k Měsíci, takže je dobré si připravit i rutinu na přístání.
python -m osgar.replay –module app matty-follow-road-250517_114139.log original args: b"['/home/robot/git/osgar/osgar/record.py', 'config/matty-follow-road.json']" 0:11:11.709410 reached 320.15312656437806
Pokud jste se soutěže zúčastnili, tak mi případně prosím pošlete odstaveček do tohoto „článku”. Připadně pokud máte nějaké foto/video. Ideálně subj Robotem Rovne 2025 - jmeno tymu. Díky! (md-at-robotika-cz)
Pokud máte nějaké doplňující informace či komentáře
napište nám.