Robotem rovně 2025
16.(?) ročník soutěže
V sobotu 17. května 2025 se konal již 16.(? moderátor říkal 17., tj. +/- 1?) ročník závodů autíček, RC autíček a autonomních mobilních robotů nazvaný Robotem Rovně aneb Autíčka V Parku. Soutěž se opět konala ve středu města Písek na trase 314m dlouhé (letos bez stánků!). Cílem soutěže robotů je ujet 314metrů rovně (ideálně tam a zpět tj. 2x) bez zásahu obsluhy. Blog update: 28/5/2025 — Matty 02 na Robotem Rovně 2025
|
Obsah
|
Blog
18. května 2025 - Matty M03 - Robotika [MD]
Na Robotem Rovně 2025 jsem tentokrát vyrazil se studenty z CZU (tým CULS Robotics) a když už jsem je do toho nahnal, tak by bylo nefér je v tom nechat úplně samotné. Dorazil i
Jakub s Kloubákem K2, takže by měli i další podporu, ale …
Klasicky se to na poslední chvíli vůbec nehodilo, protože Mission Impossible byla dovézt mamce sazenice rajčat a paprik na Šumavu — ale Písek byl cestou, „tak jsme se "na chvíli" stavili”.
Nový plán byl odjet dopolední dvě kola, což se úplně časově nezvládlo (cca 2h spoždění). Následovaly hromadné starty a těch už se Matty M03 nezúčastnil. Uvidíme, zda budou
nějaké záběry z Matty M02, se kterým jeli studenti.
Loni byla pro mne soutěž přípravou na ELROB, aneb logistika s velkým robotem a pod. Letos jsem se alespoň pokusil zapojit
neuronku od PavlaJ na detekci
cesty. Takže hardware byl od MartinaL, navigace od PavlaJ, integrace ODroidu od PavlaS a integrační rady od Jirky = na mne tam toho moc nezbylo. Den před soutěží jsem vyrazil s Matty
na test u železniční trati (viz Marathon 140m), což ráno fungovalo, ale na přejezdu vypadlo napájení do počítače, tak mne to alespoň donutilo
ODroid pořádně přidělat (za to vlastně díky TomášoviP). Odpolední pokus (po dešti), ale skončil převácením Matta ,,na kapotu'', resp. hůře na kameru — poučení bylo odstranit detekce
v horní části kamery, kde je typicky nebe. Oboje myslím na RORO25 pomohlo.
Co se mi ale dělo opakovaně při testování a pak i na soutěži byly problémy s kamerou. Konkrétně:
2025-05-15 21:35:19,359 osgar.drivers.oak_camera INFO Used the first available device. [2025-05-15 21:35:22.885] [depthai] [warning] Skipping X_LINK_UNBOOTED device with name "1.1" () [2025-05-15 21:35:23.994] [depthai] [warning] skipping X_LINK_UNBOOTED device having name "1.1"
… prostě pak už jsem s robotem nenastartoval, kameru bylo třeba odpojit a znova připojit.
Homologace byla dost tragická — prošel jsem až napotřetí (?!) a to tak, že jsem pustil matty-go.json bez kamery. Ale při registraci se měří i rychlost, která defaultně je pomalá 0.2 m/s, takže ještě
jedna re-registrace. No sudí byli moc hodní, ještě jednou děkuji za trpělivost.
První jízda, když konečně naběhla kamera a manipulaci s kabely jsem obešel přes Access Point na mobilu, byla super. V závěrečné fázi 314m ůseku jsem navíc potkal kamaráda ze
skupiny Hm, která ten večer hrála v Písku v rámci slavností. Robot dojel k cíli na 314m, ale jelikož letos se musí otočit sám, už více bodů získat nemohl.
Na cestě zpět narazil do koše — prostě na náměstíčku už to nestihl vybrat (při druhé jízdě zpět to dal).
Pak následoval relativně dlouhý čas do druhého startu a tak jsem se pokusil o kódování otočky na druhé straně parku. No nedal jsem to. Kde jsou ty časy (ano, -15let), kdy jsem na
FRE2010 sithl během přivítací řeči z logu naprogramovat detekci plevele a následně jsme s Edurem vyhráli … bylo nebylo. Kde byla chyba nevím, do
kódu jsem ještě pořádně nekoukal. Abych vůbec odstartoval, musel jsem detekci cíle raději vpnout … a pak už jsme hned jeli na slibovanou Šumavu.
Potěšili mne i studenti, jednak nasazením a dále, že nechtěli „flashnout” M02 s úspěšným kódem a raději sami zápasili s detekci zelené dostali se dál, než Pat loni. Jak to ale celé dopadlo zatím netuším.
p.s. podle všeho byl problém s otočení na konci trasy fakticky jen problém s kamerou, která v kritický okamžik (druhý pokus o start) nenaběhla a díky fázování do oddělených skriptu:
- čekej dokud není uvolněné STOP tlačítko
- naviguj 320m
- otoč se o 180 stupňů
- naviguj neomezeně
… tak tam špatně vycházelo to zapnout/vypnout přes STOP tlačítko. No nic, meta pro příště, že „raketa” může vzlétnout a doletět až k Měsíci, takže je dobré si připravit i rutinu na přístání.
python -m osgar.replay –module app matty-follow-road-250517_114139.log original args: b"['/home/robot/git/osgar/osgar/record.py', 'config/matty-follow-road.json']" 0:11:11.709410 reached 320.15312656437806
25. května 2025 - Saya - NDTeam [PS]
Na letošní RoRo jsem se po dlouhé době docela těšil a možná jsem to neměl dělat.
Už od října 2024 jsem pomalu dával dohromady již třetí reinlarnaci hromady nařezaných 20 mm automatizačních profilů Bosch, která se postupně jmenovala Skiddy, Rocky a nyní dostala jméno Saya.
Protože mi zbyl už jenom jeden funkční Odrive pro pohon howerboardových kol a častečné také diky nevalným zkušenostem s předchozími verzemi podvozků, zvítězil tentokrát koncept, který jsem nazval "inverzní invalidní vozík".
Jedná se tedy o dvojici poměrně velných (průměr 30 cm) hnanych kol a dvojice castorů vlečených na zádi stroje. Nespornou výhodou je možnost otáčení na místě a jednoduchá kinematika diferenciálního robota.
Pro lepší kopírování terénu je mezi hnanou nápravou a zbytkem robota s castory kloub umožňující kývání v podélné ose.
Robota jsem tedy postupně vystrojil senzory, vybavil novými bateriemi a tradičně nezvládl dotáhnout software do žádané podoby. Neříkám nestihl, protože jsem to prostě nezvládl, i když čas přes zimu byl.
Protože jsem si nemohl vzít v pracovní dny volno, bylo nutné vyrazit do Písku pouze na "otočku". Smutným důsledkem tohoto faktu je nutnost vstávat 3:30 ráno, abych do Písku dorazil mezi 7:00 a 7:30.
Zdánlivá pohoda prázdných silnic mi vydržela až cca 30 km před cíl, kde se mi rozsvítila kontrolka motoru.
V tu chvíli bylo jasné, že den bude plný zábavy i poučení. Naštěstí se vozidlo omezilo pouze na tuto kontrolku a předem prozradím, že mě dovezlo i zpět.
Na místě samém vše zpočátku probíhalo poměrně standardně - pár hovorů s kolegy a organizátory, vybalení robota a dalšího příslušenství, "nahození" systému a konečně homologace.
Kód pro homologaci, tj. jeď tam kam koukáš, před čelní překážkou zastav a pokud uhne pokračuj dokud ti nezmáčknou Big Red Switch, byl také jediným kódem, který byl toho dne použit v soutěži.
Po prvním kole jsem pojal úmysl doplnít alespoň detekci zelené trávy úpravou detektoru kužele pro Roboorienteering. Kód se mi sice poveldo napsat, ale už jsem nestihl jej vložit do řídící smyčky robota.
Výsledkem tedy bylo ujetých 171 metrů a hezké 6. místo hned za Martinem s jeho Mattym.
Potěšil mě kolega z práce, kerý přišel fandit i s přítelkyní. Bylo také fajn vidět po dlouhé době kolgy robotiky naživo, i když vzhledem k "soutěžnímu nasazení" nebylo moc času na hovory.
Zajímavým zpestřením byl robot (píše neřízené vozítko) poháněný parním strojem.
Soutěž samotná probíhala trochu neobvykle, protože běhěm dopoledne se pořadatelům podařilo získat zhruba dvouhodinové zpoždění. Důsledkem byly dva hromadné starty robotů v odpolední části, kdy každý byl sám sobě komisařem.
I přes popsané softwarové nedostatky nový robot příjemně překvapil jízdními vlastnostmi, takže dostane letos ještě šanci v dalšich soutěžích (Tulák po krasu,
Roboorienteering a Robotour), které doufám proběhnou.
Cesta domů proběhla v klidu a robot zdá se přežil bez úhony.
Pokud příští rok bude enrgie, tak se snad zůčastním i s řídícím software na palubě.
28. května 2025 - Matty 02 na Robotem Rovně 2025 [Sim]
Ahoj, dnes vás zdraví Simča z robotického týmu CULS Prague, ktorý sa pripravuje na tohtoročné FRE2025. S ohľadom na priebeh príprav a naše doterajšie robotické (ne)skúsenosti sme spolu s naším pánom vedúcim Martinom usúdili, že by Mattymu 02 (a nám) pred ostrým štartom v Taliansku na FRE2025 prospelo vyraziť niekam do terénu. Vybrali sme teda na Robotem Rovně 2025 do Písku. Musíme uznať, že výlet dopadol nad očakávania dobre a cesta k celkovému 8. miestu z 18 viedla takmer rovno!
V prvom a druhom kole, kedy mal Matty skutočne len jeden jediný pokyn, a síce choď rovno bez využitia akejkoľvek senzoriky, zvládol ujsť 32 m a 42 m z celkových 314 m. Výsledkom sme boli príjemne potešení, ale keďže nás čakali ešte dve kolá, rozhodli sme sa využiť čas medzi nimi a napísať kód, ktorý by nás dostal ešte ďalej. Pracovali sme s kamerou, ktorú Matty má, a princíp bol jednoduchý – vyhnúť sa zelenej farbe. Na chodníku, po ktorom šiel robot, bolo trávy minimum, ale bol obklopený trávnatou plochou. S malou pomocou umelej inteligencie a veľkou pomocou Jakuba Leva sa nám to podarilo a Matty nakoniec zvládol v 3. kole ujsť 142 m. V poslednom kole sme skúsili jazdu optimalizovať naklonením kamery čo najviac dole, dopadlo to však tragicky a Matty celkom ušiel 10 metrov 😊 Testovanie v teréne ale dopadlo výborne a rozhodne nás namotivovalo na ďalšiu prácu v rámci príprav na FRE2025. Moc ďakujeme za príležitosť!
Pokud jste se soutěže zúčastnili, tak mi případně prosím pošlete odstaveček do tohoto „článku”. Připadně pokud máte nějaké foto/video. Ideálně subj Robotem Rovne 2025 - jmeno tymu. Díky! (md-at-robotika-cz)
Pokud máte nějaké doplňující informace či komentáře
napište nám.