Robotika.cz » Competitions » Robotem rovně » 2024

Robotem rovně 2024

Author: Martin Dlouhý, 2024-05-14

15. ročník soutěže

V sobotu 18. května se bude konat jubilejní ročník závodů autíček a robůtků nazvaný Robotem Rovně aneb Autíčka V Parku. Soutěž se koná za každého počasí na krásném místě ve středu města Písek na trase 314m dlouhé. Cílem je ujet 314metrů rovně (ideálně tam a zpět) bez zásahu obsluhy. Blog update: 27/5/2024 — Oficiální výsledky

Obsah

Blog

14. května 2024 - Seznam robotů (do startu zbývá 84 hodin) [MD]

Uznávám, že je hrozné, pokud i na lety prověřenou soutěž Robotem Rovně si musím zakládat blog, abych něco sepsal. Registrace skončila včera (nevím, jak moc organizátoři „přimhouří oko” nad opozdilcema), ale momentálně je registrováno 16 robotů:

Seznam přihlášených robotů

(převzato z registračního formuláře)

Chystáme se přijet s Patem, ale v seznamu vidím i Kloubáka K2 nebo vítěze Robotour 2022 (ARBot), případně studenty z Deggendorfu (THD, komerční platforma Jackal — Manufacturers recommended retail price: 18.207 €, zdroj mybotshop.de), atd.

Kdy to celé začíná? Tuto informaci jsem úplně nedohledal, ale na piskoviste.info je:

8.00 — 14.00  Palackého sady
Robotem rovně aneb autíčka v parku
soutěž amatérských robotiků

p.s. Pat - Robotem Rovně ver0 (netestováno)

17. května 2024 - Testování ver0 (do startu zbývá 14 hodin) [MD]

Je šest večer a prší. Šichta skončila, ale pustit otevřeného robota do deště se mi fakt nechce, aneb bych to už nazval prvním selháním. Rozděláme oheň, ať se trošku ohřejeme a pak zkusím tu ver0 alespoň se STOP tlačítkem …

Pat kouká do ohně

Video, jak se do něj rozjel si nechám na někdy jindy, až budu umět zase poskládat ten video-kontejner z H264 zakódovaných paketů. A ano, i u prvního testu se ukázal problém — video bylo obří, protože používalo MJPEG a v lidarview se mi vůbec nechtělo ukázat (TODO také ověřit, jestli s podporou H264 jsem nerozbil ty staré nahrávky).

Pak pršet přestalo a zkusil jsem 3+1 nahrávky na zahradě „rovně”, s myšlenkou, že bych trasu jednou projel ručně, nasbíral data/mapku z lidaru umístěném nad hlavy lidi (aby viděl jen stromy a další statické překážky), a pak to jen zopakoval automaticky. Prostě úloha muly na Elrob.

Realita byla taková, že u mapovací nahrávky dorazil TomášR (cca 20h), pak TomášP a šli jsme si nejprve dát něco k jídlu … a pak už byla tma, tak jsem jen Pata uložil na noc do auta. Ještě jsem znova koukal na Infento, ale tak vysokou konstrukci bych asi narychlo neposkládal. :-(

p.s. video - test ver0

18. května 2024 - Pat: 130m, 85m, 60m, 58m [MD]

Zdravím, dnes jenom rychlé zprávy než definitivně padnu. Cestou zpátky jsem 2x špatně odbočil, což indikuje, že to dnes bylo nějaké vyčerpávající … resp. mám nepříjemný pocit, že stárnu.

Sestupný trend je myslím zřejmý a i jsem si dnes ověřil, jak škodlivé je v prvním kole dobře bodovat (na ver0 to bylo super a předčilo to všechna očekávání). Mám na to sahat, když to můžu jen pokazit? Bylo to paradoxně demotivující cokoliv dělat, a to jsem se těšil, že budu mít celý den alokovaný na hraní si s robotem. Pršelo, byla kosa, robot pořádně nechráněný, tj. vyndavat si na hraní kamerku a zkoušet detekci cesty, která ale dále potřebuje netriviální integraci, možná plánovač … marnost.

Stejně marné byly dojmy z té první jízdy — co mám jako dělat v této situaci:

těžko průjezdná cesta

… no zavřít oči a „hrnout to dál, oni uhnou”. Má to smysl nějak řešit?

Také s tím mapováním jsem byl naivní — dorazili jsme cca 7:30, ale soutěžní trasa byla blokovaná snad deseti auty a místy by se ani Pat neprotlačil.

Nějaka pozitiva? No jasně … např. jsem se potkal se spoustou lidí, které jsem často více jak pět let neviděl. Také interní úlohy byly splněny:

Pat byl na první vyjížďce mimo zahradu
test logistiky (do auta se vejde jen jeden robot a zbyde sedadlo ještě pro jednoho člověka), nájezdů
porazit Kloubáka K2

A bylo i několik vedlejších účinků:

nasbírání dat v dešti (lidar, hloubková kamera)
testování maximální rychlosti na hladkém asfaltu
výdrž baterie (dnes nebylo nutné dobíjet)

Jinak laťka je "sakra vysoko" (MartinČ si mne dobíral, že jsem kdysi říkal, že je to „jen jízda rovně” a asi má pravdu … ale zkuste si to ). Přestože byl Pat po prvním kole na 2. místě, tak se postupně propadl skoro až na dno. Počítá se nejlepší pokus a tak do poslední chvíle není pořadí jisté. Pokud byste chtěli letos „stát na bedně”, tak dojet na konec cesty (314m) byla podmínka nutná, nikoli však postačující. A pokud jste chtěli vyhrát, tak dojet tam a zpět (tedy 628m) také ještě nestačilo. V obou případech do porovnání bylo nutné zahrnout čas jízdy. Vyhrálo Písecké Dřevo, které bylo rychlejší než ARBot, a oba roboti to dali tam a zpět. Na třetí místo se dostali Tatrmani z Plzně rychleji než Jackal z Deggendorfu … no oficiální výsledky snad budou brzy (bohužel jsem si je nevyfotil :-(

A tady bych to pro dnešek ukončil …

The End

20. května 2024 - Dva dny poté [MD]

Robotem rovně 2024

Včera jsem to už nedal (ani jsem nezapínal počítač), tak co všechno jsem chtěl doplnit?

Kategorie RC autíčka

V rámci akce Robotem rovně aneb autíčka v parku loni přibyla nová kategorie RC autíčka. Detaily neznám, ale děcka běžící za autíčkem 600m a kličkující v davu — to byl evidentně jak adrenalin, tak to vyžaduje i pěknou fyzičku. Možná je to nový způsob jak vést mládež ke sportu.

Rodinná akce

Další bod, který se do rychlých zpráv nevešel, byl, že akce má rozhodně rodinný charakter. Účastní se nejen „šílení” robotici, ale je to často výlet celé rodinky včetně čtyřnohých mazlíčků. Spousta budoucích "potenciálních" robotiků jsem ještě ani neznal a toto také bylo moc milé.

Další akce

Jako divák dorazil i KarelČ a říkal, že letos plánuje RoboOrienteering 2024 i kdyby dorazilo jen pár týmů. Tak prosím neváhejte a svůj tým registrujte (ať zlepšíte Karlovi náladu ).

Dále HonzaC, asi v soutěžním nadšení, navrhoval během srpna soutěž robotů do vrchu — někde v okolí Slaného, prý je tam jak pozvolná cesta po silnici, tak příkrá zkratka. No uvidíme, jestli se s Jakubem a spol domluví.

1. kolo

… aneb nejlepší pozice pro Pata (ostatní bohužel stále nemám).

výsledky prvního kola

22. května 2024 - ARBot video [AR]

23. května 2024 - Kloubák K2 [JL]

Kloubák K2

Kloubáka jsme vytáhli po roce z „depozitáře“ asi týden před soutěží. Do té doby byl robot schován v malé místnosti, kde jen čas od času popojel metr tam a zpět. Už to je velké pozitivum letošního ročníku Robotem rovně.

Soutěžní kód využíval pouze odometrii, IMU a lidar. Byl zde plán využít i jiné věci, ale na to už nedošlo. Algoritmus byl jednoduchý. Na začátku jízdy si zapamatuj směr a ten drž až do cíle. Lidar byl pak využit na detekci překážek, respektive ochranu diváků a robota. Pokud je nejbližší překážka jedem metr a méně zpomal a při 0.5 m zastav. O řízení robota se stará Osgar a do soutěžního kódu můžete nahlídnout zde.

A výsledky? První kolo 95 m a ostatní od 40 do 70 m. Při analýze logů se nezdá, že by bylo něco špatně. Zkrátka namířit robota tak aby jel jistě k cíli není jednoduché. Při cestě široké 3.2 m a ujeté vzdálenosti 95 m jsem se dopustil chyby přibližně 1 deg. S tím mohu klidně spát.

25. května 2024 - Generál po bitvě [MD]

Pat na startu (foto TomášP)

Pamatuji si na časy z dob Eurobota, jak často jsem slýchával: „kdybychom měli ještě jeden den na přípravu, tak jsme vyhráli!”. Na to je nejlepší odpověď: „tak tomu ještě den věnujte a uvidíte sami”. … a ono to jako úplně nefunguje, protože před soutěží jde všechen čas a energie na přípravu … a pak prostě není. A také se ukáže, že je tam těch drobností více a možná jsou některé fatálnější.

Teď už je týden po soutěži, pomohl by? Asi těžko, což naznačuje už fakt, že první odstaveček jsem napsal včera a dnes měnil datumy. Ale nějaká pozorování jsem udělal už během soutěže, jiné během pravidelného callu s ostatními a vlastně bych si měl i zapsat různé střeštěné nápady „pro příští rok(y)”.

Ver1

Verze 1 měla jet také "naslepo" rovně jen podle vzdálenosti k překážkám měl robot regulovat rychlost (Ver0 jela konstatní 0.5 m/s a pokud byla překážka blíže, robot zastavil). Ale už první jízda naznačila, že to nejspíše není úplně dobrý nápad — ti lidé na cestě prostě netuší, jaký umí být Pat zabiják. Tichý, rychlý, těžký! Tj. extra řádku do kódu s rozšířením configu:

"init": {
            "max_speed": 1.0,
            "stop_dist": 0.5,
            "slow_dist": 2.0
          }

speed = min(max_speed, max(0, (dist - stop_dist) * max_speed/(slow_dist - stop_dist)))

jsem tam nakonec nepřidal. Jeden z důvodů byl, proč sakra nezastavil u toho stánku?! Odpověď je poměrně trapná, jak jinak, protože v rámci pokusů s kuželem jsem detekovanou oblast nezdravě omezil (viz obstdet3d.py). Na obrázku to pak vypadá takto:

detekce překážek v "klíčové dirce"

Je jasné, že nebezpečně blízký sloupek stánku je tam jasně vidět, ale je třeba revidovat oblast detekce a rozhodně nestačí pouhé minimum.

Ver 2

Další verze/varianta měla být postavena na 360 stupňovém scan z lidaru a Record & Replay co by se měl Pat naučit na Elrob (mula). A pro „jízdu rovně” to přece musí být jednoduché, nebo ne? S těma lidma je to komplikace, ale třeba by šel lidar zvednout do dvou metrů a pak jenom detekovat okolní stromy? Realita je taková, že ještě teď mám na stole Infento profily, kdy ale do 2m bych to nevytáhl. Zajimavé bylo i pozorování, že odometrie ze zadních kol moc rovná nebyla:

Robotem rovně?

Co mne ale na druhou stranu mile překvapilo bylo IMU na OAK-D kameře. Je to zase první nejúspěšnější 130m jízda, jen teď včetně návratu na start (na dálkové ovládání).

rovně podle OAK-D IMU

Oboje jsou obrázky z log2map.py nástroje, kde jsem si chtěl právě vytvářet mapu stromů. K tomu bych se ještě rád brzy vrátil …

Ver 3

No, baterka na notebooku už mi teď svítí červeně, tak bych to měl rychle dopsat a pushnout na web, nebo z toho nic mít nebudete …

Další verze měla být, jak jinak, kompilát práce kamarádů. Konkrétně PavelJ a Jirka experimentovali s rychlostí neuronek na OAK-D kameře a PavelJ trénoval model detekce cesty na Robotour 2024. Já si to sice do Písku stáhl, ale ani jsem to nezkoušel. A jak se později ukázalo, tak model i verze na gitu byly staršího data, takže by to přímo nefungovalo:

Stará neuronka na detekci cesty

Nyní už lepší model na detekci cesty mám k dispozici, ale to také někdy později (ideálně po ostrém testu).

Ve zkratce, před soutěží je třeba si všechny varianty pořádně vyzkoušet a na místě si maximálně hrát s nějakým nastavením, nebo výběrem strategie …

p.s. můj notebook tu baterku špatně odhadl … a byl to hard restart

27. května 2024 - Oficiální výsledky

K dispozici jsou nyní oficiální výledky a také galerie fotografii …

Oficiální výsledky (převzato z ok1kpi.cz)

Pokud máte nějaké doplňující informace či komentáře napište nám.