Pat (a Mat)
aneb zajíc v pytli
Vím, že písmeno P už bylo použité, ale pro (potenciální) dvojici pomocných robotů mne automaticky asociovala dvojice kutilů z oblíbeného DIY seriálu. Blog update: 27/11/2023 — Zbyňkovy hračky a Anderson konektory
Podvozek pro donáškového robota jsem poptával již léta. Začalo to s Eurobotem
a robotem Daisy (vlastně už s Bertou). Jedna z vizí byl pizzabot,
který by rozvážel ještě horkou pizzu na pokoje na internátě v Praze Troji.
No na realizaci nikdy nedošlo.
Další „donáškovou ligou” je soutěž Robotour. Zde je náklad pouze 5 litrový
soudek, ale i pro běžné RC modely je to už moc.
Nějakou větší platformu jsem plánoval poskládat ze stavebnice Infento, ale zatím jsem
tam nerozchodil ani ovládání motoru a o nějakých enkodérech ani nemluvě.
Na SubT Challenge
se mi líbil Kloubák K2 a K3, ale přestože má dobrou prostupnost terénu, chybí nějaké vhodné
místo, kam by se připevnil náklad. Navíc je tam problém výroby — netuším, zda někdy studenti poskládají
K4, ale „letos to nebude”.
Co se komerčně dostupných platforem týče, tak si pamatuji noční šestikolovou můru z Francie, kterou Jirka testoval
na Field Robot 2010. Pak jsem si nějaký čas hrál s Husky od
Clearpath Robotics. Nebyla to úplně levná sranda a když si vzpomenu na stopy jak na trávníku tak
na podlaze v obyváku, tak bych raději podvozek s možností zatáčení.
A konečně by bylo dobré pořídit již nějakou existující platformu a ne experimentální prototyp.
A když jsme nedávno znovu hledali platformu, co by byla schopna unést 100kg nákladu, tak jsme narazili na firmu
Yuhesen:
Founded in 2013, Yuhesen Technology is an industrial leading modular intelligent mobile robot provider building the easy-to-operate and high control precision robot platforms to support robotics research in the field of manufacturing, agriculture, educational, logistics, military and aerospace. YUHESEN has established a robotics product system covering all-terrain UGV and ROS based autonomous robotics solutions.
Robotických platforem nabízí hned několik s tím, že na současnou úlohu nejlépe pasoval
FR-07 Pro:
- Rozměry: 132 x 76 x 49cm
- Váha: 125kg
- Náklad: 100kg
- Rychlost: 8km/h
- Max stoupání: 10 stupňů
Obsah
- 230908 - Nalodění
- 230927 - Prověření transakce, beneficiary name a EVER GLOBE
- 231103 - Čínský agent v Praze
- 231110 - První dojmy
- 231113 - Baterka a brzda
- 231115 - ZERO battery voltage
- 231116 - PCAN
- 231118 - Remote Control
- 231119 - První ujeté centimetry a User manual V2.2.0
- 231123 - Nabíječka a dálkový ovladač
- 231127 - Zbyňkovy hračky a Anderson konektory
Blog / Pat (a Mat)
8. září 2023 — Nalodění
Dnes rano jsem dostal tyto fotky, které mne celkem potěšily, tak jsem se rozhodl odstartovat Pat-ovský blog.
27. září 2023 — Prověření transakce, beneficiary name a EVER GLOBE
Tak jo, drobný posun. Omlouvám se, že jsem článek na chvili „schoval” (on ho stejně Google snadno našel i když byl hidden),
protože situace nebyla úplně příznivá. Začalo to bankou, která chtěla „prověřit transakci”:
... banky dle zákona č. 253/2008 Sb., § 9 odst. 1 mají mimo jiné povinnost provádět kontrolu transakcí na účtu a mají právo klienta požádat o vysvětlení případně doložení transakcí, které probíhají na jeho účtech vedených u dané finanční instituce...
Pak to trvalo skoro 10 dní než se peníze dostaly z evropské banky do te čínské … přečetl jsem si dotaz na platbu do Číny, 14 dní žádná doba a nehrotil to (jméno Pavel Strašák mi také přišlo tématické ). Zabalený robůtek mezitím čekal ve skladu …
Pak to pokračovalo z čínské strany: The bank notified us they just received the payment. However it's incorrect beneficiary name so they can't released the remittance to us. It should be SHENZHEN YUHESEN TECHNOLOGY CO., LTD.
Kupodivu i toto se dá vzdáleně opravit, něco to stojí (prý až dalších 80 USD), ale … Good news. The bank just notified us they received the modify request and confirmed the payment is transfer to us.
A dnes přišlo info, že robot už je na cestě na EVER GLOBE (obrázek EVERGREEN je snad jen ilustrativní). ETA could be the middle of November. Uvidíme, co robota na cestě ještě potká.
3. listopadu 2023 — Čínský agent v Praze
Jestli myslíte, že se za titulkem skrývá informace, že už je PatAMat (jak mu říká Jirka) v Praze, tak vás zklamu.
Toto navazuje na mailovou konverzaci ze začátku října, která se ke mne náhodou dostala.
Tam jsem se dozvěděl, že já jsem ten agent!!!
... their company has a product agent in Prague, ...
The contact persion in PRAGUE for Yuhesen product: Name: Martin DLOUHY E-mail: Robotika.czmdXXX Tel: +420 XXX
… nejprve mne to vytočilo do běla, pak mi to přišlo k smíchu … a po měsící už skoro i ke zveřejnění
Sledoval jsem, jak lodička (chápejte kontejnerová loď) pluje a kde asi robot touto dobou je a když nám posledně přišlo, že už jede loď zpět do Číny,
tak jsem se raději zeptal. Odpověď byla šita na míru čínského agenta:
tak ještě že máme ty imperiální translátory … no tak tentokrát se moc nevytáhly :-(. Tak jen indicie, že Pat asi přestoupil na jinou loď a 5-7 asi odpovídá
větě v mailu: The cargo has transfer to Germany warehouse now and will be delivered to your address in 5-7 days. Nechci být hnidopich, ale 27 + 7 je dnes.
Jako jsem rád, že dnes dorazily ty lidary, ale to bude jiný blog …
p.s. jenom doufám, že jak překladač přeložil pravou část jako destination Republic of China, tak se pletl …
„Matka vyhodnotila signál jako varování” (z filmu Vetřelec).
p.s.2 beru zpět tu poznámku o imperiálních překladačích … ona tam byla autodetekce jazyka a nějak přišel na Češtinu … když jsem mu vybral vhodnější, tak:
Dotaz na nákladní list Číslo nákladního listu Číslo převodního příkazu čas schůzky destinace ilustrovat fungovat HX80054767 2023-10-27 0 Česká republika Odhadovaný počet položek převedených do německého skladu je 5- Znovu zkontrolujte stopu 1:06:41 Rozbalte podrobnosti Zadejte prosím číslo objednávky (až 10), oddělené klávesou Enter HX80054767 【HX80054767】Podrobnosti čas schůzky plocha podrobnosti 27. 10. 2023 01:06:41 Bire Byl převezen do německého skladu a očekává se, že dorazí za 5-7 dní. 24. 10. 2023 16:40:58 Bire Dorazil do přístavu Zeptejte se 22. 10. 2023 00:00:00 Bire |Předpokládaný čas příjezdu 2023-10-03 00:00:00 Shenzhen |Odhadovaný čas plavby 27.09.2023 22:53:45 Shenzhen | Jméno a číslo lodi: EVER GIFTED 0675-020w 27.09.2023 18:53:45 Shenzhen |Protože inspekce nedodržela plán plaveb této lodi, je třeba ji odložit na další loď 26.09.2023 10:10:43 Shenzhen |Odhadovaný čas plavby 22.09.2023 10:09:00 Shenzhen Skříň nainstalovaná 22.09.2023 10:09:00 Shenzhen | Název lodi a plavba: EVER GLOBE 0674-017W 25.09.2023 10:08:44 Opusťte distribuční centrum 2023-09-09 09:31:27 |Vstupte do distribučního centra
10. listopadu 2023 — První dojmy
A je to tady! Už dlouho jsem se na něco tak netěšil a zároveň z toho měl tak velké obavy.
A oboje bylo naplněno. Balíčk dorazil. Bylo třeba tomu jít naproti, sehnat si dvakrát delší
evropské trackovací číslo, provolat se k člověku co to má na starosti a možná jako v tomto
případě řekne: „Jo, jo, včera to dorazilo, ale nebyl tam žádný telefón, takže je to zatím u nás
ve skladu.” Den na to to ale expedovali, takže OK.
Pro začátek je třeba dodávka/nákladák s paletovou plošinou. Ta hračka, podle papírů, váží 125kg
ale s krabicí a paletou už to hodí 180kg. Prostě ve dvou to neodnesete. Ale on je i problém s tím
kousek popojet. Co si budeme povídat, Pat s domečkem skončil uprostřed zahrady. Dál to s paletovým
vozíkem nešlo.
První dojem byl … že je Pat obrovský. Žena to později komentovala, že je to velké jak kráva!
Ale ono je to asi ve srovnání s robůtky, co si člověk sám zvedne a odnese do auta, rozhodně pravda. Minimálně tak
velká kola snad nemá ani Spider3 Rider. Ale neměřil jsem to, zatím.
Co jsem ale změřil jsou rozměry krabičky: 145cm x 90cm x 60cm (s paletou 72cm).
Vedle toho, že Pat už je doma, mne potěšilo příslušenství — je tam i PCAN-USB převodník.
Případnému hraní tedy nic nebrání.
A teď ty špatné zprávy — brání. Nejde to zapnout. Tipoval bych, že je tam někde schovaná pojistka, ale …
robota jsem hned v poledne dal na nabíječku a psal Lambertovi, že platforma dorazila. Rovnou mne znova
varoval (skleróza je hrozná věc), že vzhledem k tomu jak dlouho pojede robot lodí, je baterka úmyslně
odpojena. Je třeba rozebrat levý kryt a baterii tlačítkem zapojit. Nepomohlo to.
Status? Pat spí uprostřed zahrady — snad divoká prasata nebudou zkoumat, co je to za nový přírustek.
|
|
||
|
|
||
|
|
p.s. zapomněl jsem zmínit, že robot je defaultně zabrzděný, tj. je třeba ho napájet, aby se odbrzdil
13. listopadu 2023 — Baterka a brzda
Neveselo, truchlivo … hned se pozná první den dovolené. Dnes bylo nevlídno celý den. Ráno jsem byl domluvený s
Lambertem (řekl bych, že obrázek na Alibabě je čistě ilustrativní , ale je tam více
o Yuhesenu, je zvláštní, že cena je skoro dvojnásobná … že by už vánoce?!)
na videohovoru ještě s technikem. Chtěli vidět robota „naživo”, což samozřejmě dává smysl, ale s tím deštěm
uprostřed zahrady nic moc. Hodil jsem přes otevřenou krabici velkou plachtu a streamoval jak zapínám baterku
a nabíječka nereaguje. Pak říkali ať platformu zapnu i když je na nabíječce (v manuálu to myslím doporučené není)
a začalo to svítit a blikat jak vánoční stromeček. Tak už vím na co se mám tešit, až „baterka naběhne”, naběhne-li.
Teorie je taková, že venku je příliš chladno a tak se ochranný systém brání nabíjení. Lambert říkal 10 stupňů C a
venku dnes přes den bylo 5.5C. A v noci nejspíše i mrzlo — rozhodně to není ideální pro baterku po X dnech cestování lodí.
Druhou novinkou je brzda. Defaultně se „zamkne”, když je robot bez napájení, ale páčkou lze odblokovat:
Milé překvapení bylo, že po odblokování brzdy bylo s robotem možné relativně snadno manipulovat (i když má těch 125kg).
Tak jsem ho přesunul pod střechu a na vozíku přesunul i „ulitu”:
Další dobrá zpráva byla, že se Pat vejde do auta … dost mi to připomnělo výlet na Býčí skálu
s K2. Sedačky je třeba sklopit a i jedno místo vzadu zůstane.
Zapnul jsem naftová kamínka, vytopil auto na 23C a … nic, nepomohlo to.
Další pokus bylo vytažení baterie. Lambert psal: It's better to label the cables before you remove the battery.
The red and black are not interchangeable.
Řekl bych, že to byl jeho první zásek … no to je tak, když programátor hrabe do HW. Až po chvíli mi došlo, že to jsou
jenom průchodky! … ty jen tak neodpojím. Když se ale povolí 4 šrouby (2 vlevo a 2 vpravo), tak lze s baterií snadno
posouvat a …
… tak to bych možná ani já nepopletl.
Ještě drobná lekce čínštiny … jako opravdu díky za ty přkladače.
15. listopadu 2023 — ZERO battery voltage
Zatím žádné dobré zprávy. Původně jsem včerejší titulek chtěl nazvat No pasarán
s touto fotkou:
Aneb poučení, že pokud máte někde schovaná „zadní vrátka”, tak někdy zkuste, zda jimi opravdu projdete. Matfyzácké řešení by
bylo, že když měla krabice s robotem na výšku 60cm, tak při změně souřadného systému by robot měl projít, není-liž pravda? Asi lepší řešení
navrhla žena a to vysadit branku a pak se tam Pat vešel.
Jak to pak vypadalo v chatě raději komentovat nebudu — prostě co měl Harry Potter pod schody byl luxus! Pat to dal jen do
předsíně — vyndavat kvůli němu kamna v obýváku jsem fakt nechtěl. No nic, je v teple.
Druhý titulek co mne napadl byl „židovský vtip” o malém bytě, kdy rabín doporučí tazateli si pořídit kozu … ale nemůžu ho najít :-(
Tak s FR-07 Pro je to podobobné. Pokud máte moc malý byt, poříďte si velkého robota …
A dnes jsem si koupil nový voltmetr, abych mohl proměřit tu zatracenou baterku:
Prostě je to nula ať propojíte cokoliv nebo vypnete/zapnete, napříč konektory … prostě nic. Je na čase otevřít zaplombovanou „černou skříňku”?
Čekám na autorizaci z Číny.
16. listopadu 2023 — PCAN
(osgar) md@md-ThinkPad-P50:~/git/osgar$ python -m osgar.record -duration 10 config/test-pcan.json
-note "Ubuntu Yuhesen PCAN2/USB, 10s"
2023-11-16 00:13:36,761 root WARNING Environment variable OSGAR_LOGS is not set
- using working directory
2023-11-16 00:13:36,761 __main__ INFO /home/md/git/osgar/test-pcan-231115_231336.log
2023-11-16 00:13:36,896 can DEBUG can config: {'bitrate': 500000, 'interface':
'pcan', 'channel': 'PCAN_USBBUS1'}
2023-11-16 00:13:36,898 can.pcan WARNING uptime library not available, timestamps are relative
to boot time and not to Epoch UTC
2023-11-16 00:13:37,460 __main__ INFO SIGINT handler installed
2023-11-16 00:13:47,471 can.bus WARNING PcanBus was not properly shut down
(osgar) md@md-ThinkPad-P50:~/git/osgar$ python -m osgar.logger /home/md/git/osgar/test-pcan-231115_231336.log
k name bytes | count | freq Hz
-------
0 sys 269 | 3 | 0.3Hz
1 can.can 109072 | 6416 | 599.1Hz
Total time 0:00:10.709735
(osgar) md@md-ThinkPad-P50:~/git/osgar$ python -m osgar.logger /home/md/git/osgar/test-pcan-231115_231336.log
-stream can.can -format '{hex(data[0])}' | sort | uniq -c
1002 0x18c4d2ef - Chassis control feedback command
1003 0x18c4d7ef - Left rear wheel information feedback
1003 0x18c4d8ef - Right rear wheel information feedback
200 0x18c4daef - Chassis I/O status feedback
1002 0x18c4dcef
1003 0x18c4deef - Chassis speedometer feedback
100 0x18c4e1ef - Battery BMS information feedback
100 0x18c4e2ef - Battery BMS mark status feedback
1003 0x18c4eaef - Vehicle fault status feedback
… tj. jedna nezdokumentovaná zpráva?
0x18c4e1ef 0000000000007070 0x18c4e1ef 0000000000008080 0x18c4e1ef 0000000000009090 0x18c4e1ef 000000000000a0a0 0x18c4e1ef 000000000000b0b0 0x18c4e1ef 000000000000c0c0
… tj. až na poslední counter je vše nula.
0x18c4e2ef 0000000000007070 0x18c4e2ef 0000000000008080 0x18c4e2ef 0000000000009090 0x18c4e2ef 000000000000a0a0 0x18c4e2ef 000000000000b0b0
… 0% zbývající baterie, min/max teplota 0C = nesmysl.
18. listopadu 2023 — Remote Control
Uznávám, ze poslední záznam o PCANu jsem „lehce ošidil” o nějakou omáčku. Bylo to až po půlnoci,
kdy mne ostatní vyhecovali rozchodit si převodník a pak bylo tedy možné už rovnou v OSGARu
nahrát si nějaká CAN bus data. A další den jsem začal psát OSGAR driver pro Yuhesen FR07 platform.
Pár pozorování:
- CAN zprávy z BMS (Battery Management System) jsou vždy samé nuly ať už je baterka zapnutá, vypnutá nebo je kabel úplně vypojený! Z toho bych soudil, že pětipinový konektor není CAN
- Většina zpráv jede na 100Hz
- CAN zprávy pro řízení maji i echo, které vrací podle jakých příkazu se jede (hodí se v kombinaci s Remote Control)
Zapnout dálkové ovládání, když je Pat puštěný na nabíječce vypsal toto:
(fakt nevěřím, že by někdo někdy mohl navázat komunikaci s mimozemskou civilizaci)
Včera jsem to zkoušel znova, přepnul druhou levou do max polohy a dostal další obrázek:
|
|
Pak jsem zkoušel zatáčet, houkat, couvat … no fungovalo jenom to zatáčení. Z logu jsem pak vyčetl, že robot byl celou dobu v parked režimu
tak možná ta brzda je opravdu ruční? A houkačka nic i když byl požadovaný bit nastavený.
A když jsem to chtěl celé vypnout, tak to nešlo:
… ale po vypnutí robota se vypnul i dálkový ovladač.
|
|
p.s. zkusil jsem to znova a „hele, ten display je dotykovy!”
S tou číňštinou je spousta zábavy. Heslo?! What?! No o tom se manual nezmiňuje. Asi je na čase si ho znova přečíst.
p.s.2 tentokrát jsem se koukal i zepředu a opravdu při zatáčení dává blinkry,
p.s.3 tuto obrazovku vám nechám jako „domácí úkol”:
19. listopadu 2023 — První ujeté centimetry a User manual V2.2.0
Pat má za sebou první ujetý půlmetr! Konkretně 562mm … já vím, bída, ani celý metr … ale ono v té předsíni je cca 20cm prostoru, než nabourá.
A ano, ten půlmetr je akumulovaný (CAN message 0x18C4DEEF Accumulated mileage). Vtipné mi přišlo, že v příkladu uvádějí jak nastavit rychlost
5 m/s … kdybych to udělal, tak asi místo předsíně máme verandu. No nic, pohnul se a to je hlavní, tj. i když se mi nepodařilo s ním pohnout přes
dálkový ovladač, tak po CANu jede.
Asi bych vypíchnul, že ta CAN zpráva na řízení je fakt ošklivá, aneb proč probůh?! Jsou tam první 4 bity na řazení (P, R, N, D), pak 16 bitů
na požadovanou rychlost v milimetrech za sekundu a dále 16 bitů na úhel zatočení v setinách stupně. Jednotky se mi líbí, ale … oni to vše narvali za
sebe, takže v prvním bajtu je zkombinovaná rychlost s typem řazení a ve třetím bajtu je mix rychlosti a zatáčení. A aby to bylo zábavnější, tak je to
Intel tj. pozpátku. Vůbec se nedivím, že jsem v tom udělal chybu.
Pak snadno pošlete místo příkazu jeď pomalu dopředu něco jako „pedál až na podlahu”. Jako plus hodnotím pár vzorových příkazů v manuálu, ale … proč?
Odpověd znám … prostě to tam ty nástroje nahází za sebe, ale pěkné to není.
Druhé téma je User manual. RTFM, tak jsem si ho už také pročetl … a dnes jsem koukal na ten vytištěný, co dorazil s platformou a on byl jiný!!!
Tiskovinu jsem lehce ignoroval, protože k tomu už potřebuji brýle a tak jsem byl spokojenější s PDFkem. Ale chyba lávky! PDFko, co mi posílali někdy koncem
května, je verze 1.0 a ta tištěná varianta je V2.2.0. A ten dálkový ovladač má stejné páčky jako na obrázku i je tam zmínka o touch screen. Tak už vím, že
houkačka je tlačítko zespodu vlevo … ale stejně nehouká, tak nic.
23. listopadu 2023 — Nabíječka a dálkový ovladač
Asi bych začal upřesněním, jak je to s tím ježděním a baterkou? Dva lidé to nezávisle z mého textu nepochopili, takže jsem to asi (jako obyčejně) zmátl:
- baterka je stále mrtvá
- robot je schopen popojet pár centimetrů, ale pouze na připojenou nabíječku!
Dnes bych si sem přihodil odkazy na datasheety:
Díky tomu PDFku k dálkovému ovladači nejen s předním ale i zadním pohledem je teď už jasné, že VRB není „pravé spodní tlačítko”, ale trimovací
kolečko v rohu. A když s tím otočíte doprava a nezapomenete zamáčknuté Emergency STOP tlačítko, tak najednou robot jede (stále je zdrojem nabíječka).
Tak alespoň nějaký posun.
p.s. jo ještě jeden detail s houkačkou: The horn is optional part not including in standard platform.
We reserve the key and interface for it, they won't work if the platform don't equip with horn hardware.
27. listopadu 2023 — Zbyňkovy hračky a Anderson konektory
V sobotu se stavil Zbyněk a vzal s sebou i svoje „hračky”: bezkontaktní měřák proudu, regulovaný zdroj do 60V s nastavitelným proudovým omezením,
krimpovací kleště a pod. První měření bylo trojpinový konektor z nabíječky vs. obří Anderson konektory.
Nabíječka tedy používá červené konektory a šedivé jsou pak pro napájení celé platformy. Jeden z pinu (no měl jsem si udělat foto počmáraného Pata)
pak není zapojen vůbec, ani na kostru.
Druhé pozorování bylo, že při zapojené nabíječce a zapnuté platformě teklo kabelama cca 400mA (zase jsem si to měl zdokumentovat) protože to vypadalo, že se
nějakých 100mA „ztrácí” v černé krabíčce baterky. Proudy se ale nijak nelišily ať už tlačítko baterky bylo zapnuté nebo vypnuté.
Další test byl se zdrojem a postupném zvyšování napětí … ani ťuk, nic si to nechtělo vzít. Při té příležitosti si Zbyněk všiml, že ty červené a šedé
Anderson konektory jsou různé typy! Šedivý měl přepážku mezi + a - a červený nikoliv, takže i kdybych se to snažil pospojovat poslepu (nekoukal na barvy)
tak by se mi to nepodařílo … za to mají u mne autoři FR07 plus (chtěl jsem řící malé bezvýznamné plus, ale to by asi neurazilo jen mé spolužáky z gymplu,
protože to bylo oblíbené rčení naší třídní).
Do rozdělání krabice s černě označenými šroubky (buď plomby nebo prý že to bylo utahováno klíčem s měřeným momentem) jsme se zatím nepustili.
Zavěr — baterie je stále mrtvá.
