Matty (dvojčata)
stavebnicový robot
Matty je další robot z dílny Martina Lockera s časovou známkou Listopad 2024. Jedná se o čtyřkolového kloubového robota (zatím s pasivním kloubem) s pohonem na všechna čtyři kola. Je to relativně malý robot, ale s velkými plány. Blog update:19/1/2025 — M02-OSGAR Go 1m
Obsah
- 241208 - Představení robota
- 241210 - General Driver for Robots
- 241220 - Předvánoční upoutávka
- 250105 - Vánoční nadílka
- 250111 - Nastevení serv a kalibrace kloubu
- 250114 - První ujeté centimetry
- 250119 - M02-OSGAR Go 1m
Blog / Matty (dvojčata)
8. prosince 2024 — Představení robota
Pokud jste včera byli na vánočním RoboDoupěti, tak jste mohli nového robota vidět naživo.
V opačném případě doporučuji Mattyho domovské stránky nebo přímo link na
video testovací jízdy.
O čem bude tento blog? Bude o Mattyho dvojčatech, resp. jeho klonech. Jestli se ptáte, jak je rozlišíte, tak podle barvy.
Ve frontě je žlutá, oranžová, červená, světle modrá, zelená tmavá, zelená světlá, růžová … zatím to vidím „růžově”. Pro dnešek tedy jen převzaté
foto součastek Mattyho M1:
10. prosince 2024 — General Driver for Robots
Nemůžu si pomoci, ale když vidím General, tak mne znovu a znovu pobaví vzpomínka na registraci na SubT. Bylo tam na výběr:
- Team lead
- General member
… no generál nejsem, tak jsem dal team lead … a tak jsme měli dva registrované vedoucí.
No nic, zpátky k Mattymu a jeho řízení. Martin Locker použil
Waveshare driver.
Až tedy budu mít všechny díly pohromadě (zatím mám serva, kola a tyto řídící desky), tak bude třeba do robota nahrát firmware, připadně ho někdy updateovat.
Není nad to si to vyzkoušet „dokud to ještě nehoří”. Ono to asi také úplně triviální nebude, protože hlavní podpora je pro Windows a na roboty
mám primárně Linux/Ubuntu (staré).
Poradil jsem se s AI, protože jinak mi vyhledávání dávalo spíše
odkazy na obchody, kde desku koupit, a klíčové slovo Ubuntu to téměř ignorovalo. Perplexity navrhovalo buď Arduiono IDE nebo PlatformIO.
Beginner-friendly vs. advanced development … no s Arduinem jsem kdysi něco na Windows dělal, ale nechť se tváříme, že děláme pokročilý vývoj.
Po pravdě si nepamatuji, co MartinL má, ale skoro bych tipoval právě PlatformIO …
Překvapilo mne, že PlatformIO je postanevo nad Microsoftím Visual Code
(ano, daleko od Windows jsem neutekl), ale opravdu podporuje i Linux.
sudo apt install ~/Downloads/code_1.95.3-1731513102_amd64.deb
Instalace PlatformIO extension se zasekla na tom, že to nemohlo najít Python 3.6+ … systémový mám prastarý Python 3.8, ale faktický problem byl v
python3-venv. Naštěstí to varování je už na úvodní stránce:
Linux Users: To ensure a smooth experience with PlatformIO, it is essential to have the python3-venv package installed on your system.
… tak pak už to bylo smooth.
Ještě dvě drobnosti:
- USB kabel je Download interface Type-C … tj. takový ten symetrický, placatý
- u výběru HW při vytváření projektu je třeba vybrat ESP32 Dev Module (to říká návod, fakticky je tam ještě něco navíc)
20. prosince 2024 — Předvánoční upoutávka
Je to již týden, co mi MartinL poslal foto, jak přibývají dílky na Matty-M02:
A včera psal: ... tak jsem si dnes hrál na Popelku a počítal šroubky (189 ks na jednoho Mattyho).
"Stavebnice" M2 je tedy hotová (chybí jen jeden konektor - snad Dan přiveze).
Pokud bys chtěl dárek pod stromeček, tak si pro něj můžeš přijet.
Kdyby auto fungovalo a nebylo to „trošku z ruky” tak bych asi hned vyrazil
a vánoce by byly v plném dětském nadšení. Hmm … ještě to asi zvážím.
p.s. možná bych měl doplnit, že MartinL sestavil i kompletní seznam použitých součastek a ty už jsem minulý týden v pěti baličcích vyzvedl.
Byly to tyto internetové obchody:
- https://www.laskakit.cz/ — WaveShare serva a řídící deska
- https://www.krabicky-pro-elektroniku.cz/ — plastové krabičky
- https://www.rcobchod.cz/ — kola
- https://www.bighobby.cz/ — baterky
- https://www.hadex.cz/ — emergency STOP tlačítka
5. ledna 2025 — Vánoční nadílka
Včera jsem si vyzvednul a dnes rozbalil balíček:
… a ano, byl to „dárek”, který jsem si opravdu přál
Fascinovalo mne to provedení — ano, toto není (zatím?) seriově vyráběná stavebnice, ale neumím vyjádřit to potěšní
nad promyšlenou konstrukcí, dokonale pasujícími díly atd. Podle návodu jsem si zatím poskládal kloub a jedno kolo:
Kabel k servu mne lehce zaskočil, ale hned na druhý pohled to dává smysl — jsou to serva na společné sběrnici, takže
je možné je zřetězit (MartinL to teď potvrzuje: U serva jsou oba konektory zcela totožné. Takže to můžeš dát do libovolného.).
Pokračování asi zítra …
p.s. mimochodem, MartinL vzal M01 přes svátky na projižďku venku
11. ledna 2025 — Nastevení serv a kalibrace kloubu
Toto dokumentační foto asi MartinaL moc nepotěší, ale … takto vypadá aktuální stav:
První pozorování, že žena má pravdu, a že je na čase si konečně stůl trošku uklidit.
Druhé pozorování je, že na Mattym nejsou plastové krabice, přestože 4mm díry jsem již provrtal
(vzadu je vidět spodek vrtačky ), ale … na nastavení serv se musím stejně dostat ke každému
zvlášť. Defaultně mají totiž všechna ID=1.
Návod od MartinaL (kopírují si ho sem pro sebe, až mail zapadne v nenávratnu):
- 1. do desky s ESP nahraješ ten kód (přeposílání ze sériáku na sériák)
- 2. připojíš kabel od serva do desky - jsou tam dva identické konektory, tedy do libovolného z nich
- 3. připojíš napájení - kabel se stop tlačítkem (musíš mít připájený ten konektor k baterce), zapneš napájení
- 4. připojíš usb kabel k PC (jako v 1.)
- 5. pustíš sw od feetechu: https://www.theremino.com/wp-content/uploads/files/SmartMotors/Feetech_Motors_Programming_Kit_V1.1.zip FD_1_9_8_1.exe viz. /articles/digitalservo/
- 6. vybereš COM port a Open
- 7. tlačítko Search a mělo by to najít jedno servo s ID 1
- 8. na záložce programming zvolíš registr 5 ID, vpravo dole do editačního pole napíšeš nové ID a dáš save
- 9. mám serva číslovaná: 1 - levé přední, 2 - pravé přední, 3 - levé zadní, 4 - pravé zadní
- 10. dále upravíš registry:
- 33 Work mode na 1 (režim řízení rychlosti)
- 37 Velocity P Gain na 50
- 39 Velocity I Gain na 25
DONE.
Ten Freetech program je celkem fajn (byl tedy třeba pustit na Windows), ale s každým servem jsem si trošku zatočil — pravá se pro hodnotu 100
točí pomalu dopředu, levá pak dozadu. Snad je to očekávané.
Druhá úloha byla kalibrace kloubu, viz PR Test joint encoder #4. I toto fungovalo hned.
Zbývá toho ještě hodně, ale …
- po mechanické stránce vyvrtat 20mm a 22mm díry do krabice (moje děrovací pilky začínají na 32mm)
- napsat OSGAR driver pro Mattyho
… pak bych chtěl ujet 1 metr po kabelu z notebooku. A následně počítač na robotovi a OAK-D kamera.
14. ledna 2025 — První ujeté centimetry
Asi je zase pomalu na čase si udělat pár poznámek a odreportovat aktuální stav. Asi skočím rovnou na konec na
video se STOP tlačítkem. Já vím, žádný trhák a asi ani organizátoři DTC z toho
nebudou extra odvázaný. Ale je to milestone, jede to samo s „pseudo-připájenou” baterkou. A krabice jsou
také přidělané …
Jako cesta k tomuto stavu nebyla úplně přímočará a co vidíte je deep fake nebo soft fake?
Připomněl bych si také „mučící nástroje”, které byly použity k vytvoření děr (pro STOP tlačítko a dole pro kabeláž):
… jako nejsem si jist, že to byly ty správné nástroje (asi jsou na dřevo), ale chvíli odpadávaly umělé špony
a pak se objevila doslova vysekaná díra.
Chtěl jsem popisovat Mattyho protokol, ale asi na to teď už nemám sil, tak to z názvu smažu (jako jsem před půl hodinou odmazal Odroid H4+). Co ale
můžu přiznat je, že M02 na tom videu nakonec ještě nejede s OSGAR driverem, dokonce to ani neřídí žádný počítač! Na Win7
jsem nastavil rychlost serv na 500 tiků vpravo a -500 tiků vlevo, vytrhnul USB kabel, zavřel krabici a dal na zem.
ESP32 mi totiž po USB píše: Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (LoadProhibited). Zaprvé mne to uráží
a zadruhé nevím, co to je.
19. ledna 2025 — M02-OSGAR Go 1m
Matty M02 už jede z OSGARu. Rozlousknul to MartinL (viz Simple servo reading test #6),
aneb „nic není zadarmo” a externí knihovna na obsluhu serv je dost mizerná. Zajímavé bylo, že když to zkompiloval MartinL ve starém prostředí, tak to fungovalo,
ale když jsem to zkompiloval já v novém (později i MartinL doinstaloval druhé prostředí), tak se objevil Guru (chápej „Guru Meditation Error”).
… no s tím kreslením budu muset něco udělat. :-( O co se autor pokoušel, byla demonstrace jak je úhel v kloubu provázán s poloměrem kružnice,
po které se kloubový robot pohybuje. Ve zkratce záleží na vzdálenosti k kloubu, směr robota odpovídá tečně a tak dostaneme tan, snad.
(jako moc se nesměju, protože když jsem viděl jak počítám odometrii u Pata, tak to vůbec nechápu a nejspiše je to špatně!)
Hmm, zajímavé! Asi by to chtělo ještě X-krát zopakovat, ale vypadá to, že když jede robot dopředu, tak se neztrácí žádná data, ale při cování
je to celkem divoké?! Ještě jestli jsem neměl omylem zmáčknuté STOP tlačítko? Příště.
p.s. video Matty M02-OSGAR Go 1m and Yennie
