A AI mi navrhla i motto, které myslím, že bude sedět

Oficiálně (obhajoba rodinných výdajů) je to autonomní sekačka na zahradu, ikdyž to mi doma stejně nikdo nevěří… Primárně to mám pro sebe na hraní - hlubší myšlenka je opravdu sekačka popř "mula" na převážení věcí. V práci máme velký areál a jít kvůli drobnosti přes celý areál - mnohdy i několikrát denně mě nebaví - kéž bych tak někomu mohl říct - zaběhni do budovy A a řekni ať ti dají to a to a pak se vrať…

Konstrukce pro v0 je komplet z 3D tiskárny. Je to jednodušší a rychlejší než jakákoliv ocelovka a pokud něco nevydrží můžu to vždy vytisknout znovu a lépe nebo nahradit pevnějším materiálem. Ichikaze má všechna 4 koho hnaná inwheel motory Waveshare DDSM210 a zároveň jsou natáčecí pomocí serv Waveshare ST3020. Přední náprava je navíc kyvná (obdobně jako na Kloubákovi), takže by měl umět zdolávat i nějaké ty překážky. Od tohoto řešení si slibuji silné menévrovací schopnosti, navíc ho plánuji udělat co nejvíc symetricky a všechny strany osadit stejnými senzory - pak bude "téměř" (natáčení kol není 360 - ukroutil bych kabely) jedno kterým směrem jedu. Což mě připomíná, že na řízení používám Raspberry Pi 4B, hodně si pohrávám s myšlenkou výhledově ho nahradit průmyslovým pc od B&R automation (které používám v práci) - jsou modulární, takže bych nemusel řešit omezené vstupy, sběrnice apod…a také cenově někde jinde…tak uvidíme…

Aktuálně má Ichikaze základní rám a popojel svých prvních pár cm pomocí všech 4 kol, nicméně to je jen první test. Verze 0 by k tomu měla umět natáčet všechny 4 kola a taky by měl přestřihnout "pupeční šňůru" = jen pouze na baterii. Pak začnu řešit úložný prostor na elektroniku a senzoriku atd.

MartinS: Nicméně drobný update by asi si zasloužil, obzvláště když jsem se podíval co jsme o něm psali posledně a úplně tam chybí tzv. lodní fáze

Samotný spojený rám se (překvapivě) ukázal jako nedostatečný pro umístění, alespoň nějakých komponent. Navíc jsem našel ultrazvukové snímače na I2C za kouzelných 38,- Kč a zrovna mi chybělo asi 400,- Kč do poštovného zdarma - tak jsem jich vzal rovnou 10ks. Bohužel jsem ho přes I2C nerozchodil - ikdyž teď jsem našel ještě jiný návod, takže to ještě zkusím - nicméně přes TTL to jede…

Další velký a nezbytný upgrade byla baterka - z původní 3,2Ah jsem přešel na 30Ah — to by mělo na chvilku stačit. Navíc dodala Ichimu patřičnou váhu (doslova). S ultrazvuky bylo potřeba i udělat držák pro ultrazvuky - nicméně nějakým záhadným způsobem pak Ichikaze vypadal spíš jako loď. Argumenty, že to je prostor, kterým pak potáhnu kabely nikoho neobměkčili - prý je to loď. Takže v další palubě…tedy nadstavbě jsem se rozhodl pro maximálně nelodní tvar - což se povedlo. Nicméně dle slov HonzyK je to "dobrá přepravka" - tak už jen přemýšlím jaký tvar zvolit na další patro a kolik těch pater vlastně bude než to bude vypadat ok Nicméně hlavní úspěch mého snažení je konečně vidět - se zapojenými 2 ultrazvuky dokážu projet chodbou aniž bych odřel čerstvě vymalovanou stěnu

A kam dál? Hlavní cíl je teď doupravit kabeláž a zapojit všechny ultrazvuky. A pak začít zkoumat OSGAR/ROS cestu + zajet se podívat ven

PS: můj standalone SW pro Ichiho už nedává smysl — resp udělal a otestoval jsem to co jsem chtěl, ale výhledově bude určitě výhodnější přejít na OSGAR/ROS - tj. kdybys měl čas chuť a náladu tak bych se nechal (znovu) zasvětit

M.