Jumping Sumo patří do rodinky MiniDrones, kterou Parrot představil loni. Na rozdíl od Rolling Spider (Jessica) a Bebop (Katarina) nelítá, ale pouze skáče. Robot dostal jméno Lamia a má stejný úkol jako Jessica loni: zdolat schody na Tour the Stairs … jen je na to tentokrát pouze týden! Blog update: 10/2 — END

Odkazy:

• Stránky českého prodejce: http://www.icornerhightech.cz/
• https://github.com/robotika/lamia

Obsah:

• Předehra
• Pružiny
• Codility
• První pohyb
• FreeFlight 3
• Verze 0
• Soutěž resp. přednášky
• Soutěžní kód
• telnet
• dragon.conf
• Road Plan
• Parrot Developer Fórum
• Panoramatické snímky?
• SICK Pink Cube
• Experiment s ORBou
• END

Blog

16. listopad 2015 — Předehra

• https://github.com/Parrot-Developers/

<cmd name="Jump">
    Request a jump
    <arg name="type" type="enum">
        Type of jump
        <enum name="long">
            Long jump.
        </enum>
        <enum name="high">
            High jump
        </enum>
    </arg>
</cmd>

17. listopad 2015 — Pružiny

pružinový mechanismus

23. listopad 2015 — Codility

25. listopad 2015 — První pohyb

27. listopad 2015 — FreeFlight 3

bílá varianta

tandem

balení

28. listopad 2015 — Verze 0

• bílá Lamia se dala z notebooku připojit, ale hnědá nikoliv — problém byl v defaultní WiFi, která je na 5GHz a já potřeboval 2.4GHz. Lze vyřešit tak, že se podrží 3s zapínací tlačítko (u bílé jsem to možná včera udělal nechtěně, když jsem se jí snažil vypnout). Ano, dnes jsem klesl tak hluboko, že jsem si přečetl i manuál
• Jumping Sumo používá jinou IP (192.168.2.1, Katarina měla 192.168.42.1)
• základní příkazy pro pohyb jsou jiné (PCMD má teď jenom rychlost jízdy a zatáčení)
• Sindy (náš pes) se, na rozdíl od dron, skákací potvory bojí (asi jak vydává zvuky)
• Lamia skoro nic neposílá, jenom ping-pong časové známky (tj. změnil jsem vnitřní update() funkci)
• video asi chodí po celých snímcích, protože původní 40960 bajtový buffer nestačil (teď jsem tam dal 240960)
• zase jsem narazil na podraz s enum, který není bajt, ale čtyři bajty

5:30-7:30

• japonský kód stále neskáče … rezignoval jsem na něj a pokud se autor neozve, tak ho asi odstraním (i když jeho knihovna se mi líbí, že je celkem kompaktní)
• zaujal mne identifikátor ARCOMMANDS_ID_JUMPINGSUMO_PILOTING_CMD_ADDCAPOFFSET a tak jsem ho společně s ovládáním hlasitosti (děsně to řvalo a v noci a brzy po ránu to není úplně chtěné) vyzkoušel (diff). Co to dělá? Otáčí robota o přesně definovaný úhel v radiánech a to by se na točitém schodišti mohlo hodit.
• video není H264, ale sada klasických JPEG obrázků. Upravil jsem tedy video.py aby místo frame_XY.bin ukládal s koncovkou .jpg (diff). Včera jsem po skoku měl příliš krátkou pauzu, a tak let a dopad nebyl už logován. Dnešní „duch na židli” = snímek 0131 vypadá takto:

Mezipřistání na židli

29. listopad 2015 — Soutěž resp. přednášky

• Joel Lehman, autor knížky Why Greatness Cannot Be Planned … ukončoval to pěknou hláškou, skoro bych řekl „životní motto”: To achieve your highest goals, you must be willing to abandon them. (článek).
• Picbreeder.org — evolutionary art
• REAL - Robotics, Evolution and Art Lab
• florarobotica.eu
• mars-one.com
• Elephants Don’t Play Chess
• Playware
• OpenSource under water robot nebo přímo OpenROV … ale hledal jsem REMORA …
• Human Brain Project
• shaperobotics.com — robotická stavebnice

1. prosinec 2015 — Soutěžní kód

3. prosinec 2015 — telnet

Jumping Sumo telnet

[JS] $ ls | grep js_
js_PCA96n
js_adc
js_motors
js_vbat

[JS] $ js_motors
*****
"js_motors": Version 1.1
 Build for Proto A3

*****
     js_motors Usage:
 js_motors –help
 js_motors –stopall
   ---
    Description:
  This program is made to command Jumping Sumo Motors
   ---
    Options:
  -h,   –help
                              Dislay this help
  -S,   –stopall
                              Stop all motors!
  -r,   –right  <cmdRight>
                              Right motor command (-255->255)
  -l,   –left  <cmdLeft>
                              Left motor command (-255->255)
  -j,   –jump  <cmdJump>
                              Jump motor command (-255->255) XXX TODO Add time out!
   ---
    Example:
 TODO
*****

[JS] $ js_vbat
JS_VBAT : Vbat = 3.614986 V

[JS] $ js_adc
 ### save_or_print_results_mode = 4
mmap phy@0x400ea000 cpu@ 0x402e0000

** INIT DONE **

wait 1 sec…
START CAPTURE: => Ok
 __________________________________________________
| N loop | I jump | R wheel | offset |   N cycle   |
|     39 |    518 |     521 |  49152 |  2623983794 |
OUT OF LOOP (40 loops)
#### The End ! err=0 ; nbLoopBeforeErr=-1
#### munmap…
#### close driver…
#### close files…

[JS] $ js_PCA96n
"js_PCA96n": Version 1.0

*****
     js_PCA96n Usage:
 Read  reg : js_PCA96n <regAdd>
 Write reg : js_PCA96n <regAdd> <regVal>
*****

4. prosinec 2015 — dragon.conf

dragon.conf

{
      "JumpingSumo" :
      {
              "audio_theme" : 0,
              "net_outdoor" : 0,
              "volume" : 10.0,
              "wifi_autoselect_mode" : "2.4GHz",
              "wifi_band" : 0,
              "wifi_channel" : 13
      },
      "network" :
      {
              "auto_country" : 1,
              "country_code" : "NL",
              "default_c2dport" : 54321,
              "default_d2cport" : 43210,
              "product_name" : "JumpingSumo-PI040318AB4H029718",
              "service_type" : "_arsdk-0902._udp"
      }
}

system.conf

{
    "CKCM":{
        "Enable":true,
        "DisplayTargetTime":true,
        "DisplayThreadId":true,
        "DisplayThreadName":true,
        "DisplayThreadPrio":true,
        "DisplayPC":false,
        "PortType":3,
        "DeviceName":"/data/ftp/ckcm.bin",
        "UartBaudRate":115200,
        "SocketPort":23000,
        "MaxFileSize":1000000,
        "Delay":500,
        "TcpPort":23059,
        "Libraries":
        [
            {
                "Name":"TANGO",
                "Verbosity":0
            },
            {
                "Name":"TALA",
                "Verbosity":0
            }
        ]
    }
}

[JS] $ /usr/bin/dragon-prog –help
posix init start build on : Aug  4 2014 17:34:44
Use ctrl+\ (SIGQUIT) to end the application
plog drop: RR time quantum 0s 0ns
tid=(nil), [I] POS: sup log : stack size 16144 is too small, setting to 16384
tid=(nil), [I] dragonprog:
Usage: /usr/bin/dragon-prog [options]
Options:
-h | –help                     Print this message
     –version                  Print version informations
-i | –ip         <IP>          host IP
-v | –verbose    <V>

[JS] $ /usr/bin/dragon-prog –version
posix init start build on : Aug  4 2014 17:34:44
Use ctrl+\ (SIGQUIT) to end the application
plog drop: RR time quantum 0s 0ns
tid=(nil), [I] POS: sup log : stack size 16144 is too small, setting to 16384
tid=(nil), [I] dragonprog:
tid=(nil), [I] dragonprog: ----------–
tid=(nil), [I] dragonprog:          Version Informations :
tid=(nil), [I] dragonprog: BUILD_DATE           = 2014-08-04
tid=(nil), [I] dragonprog: BUILD_TIME           = 17h27m27s
tid=(nil), [I] dragonprog: BUILD_COMPILER       = pimo
tid=(nil), [I] dragonprog: BUILD_COMPUTER       = pimoEliteDesk
tid=(nil), [I] dragonprog: BUILD_DRAGON_VERSION = 1.0.80
tid=(nil), [I] dragonprog: ----------–
tid=(nil), [I] dragonprog:

[JS] $ /usr/bin/dragon-prog -v 2
posix init start build on : Aug  4 2014 17:34:44
Use ctrl+\ (SIGQUIT) to end the application
plog drop: RR time quantum 0s 0ns
tid=(nil), [I] POS: sup log : stack size 16144 is too small, setting to 16384
Initialize PAL log
date=000000065711, tid=(nil), tname=init, [E] POS: The callback is NULL
CKCM config loaded and started.
Enable 0 for TANGO
Enable 0 for TALA

----------
     MPU FACTORY CALIB:
----------
sizeof (HAL_mpu6050_factory_file_calibration_t) = 54
 SIZE     =       52
 VERSION  =        1 = 0x    1
 CHECKSUM =    29574 = 0x 7386
 gyro_offset : +0.01827 ; -0.00863 ; -0.05359
 gyro_gain   : +0.99116 ; +1.00688 ; +0.99578
 acc_offset  : -0.10199 ; +0.57647 ; -0.23113
 acc_gain    : +0.99682 ; +0.98458 ; +0.99619
----------

pwm_requested_frequency_Hz: 50000, mode : "8 BITS MODE"
pwm_num 2 : pwm_actual_frequency_Hz = 54166
pwm_requested_frequency_Hz: 50000, mode : "8 BITS MODE"
pwm_num 3 : pwm_actual_frequency_Hz = 54166
pwm_requested_frequency_Hz: 50000, mode : "8 BITS MODE"
pwm_num 0 : pwm_actual_frequency_Hz = 54166
pwm_requested_frequency_Hz: 50000, mode : "8 BITS MODE"
pwm_num 1 : pwm_actual_frequency_Hz = 54166
libHAL's HAL_P6i_adc_jpsumo_init: mmap kernel_ptr@0x(nil) user_ptr@0x0x40a4d000
[libFSM ERROR] Duplicate stateID
[ESTIMATOR] Start estimator state machine
 state entry : init
[DRIVING CONTROLLER] Start control state machine
 jump state entry : init
[JUMP CONTROLLER] Start control state machine
 No high jump : phi is too low
File /tmp/run/init/etron_started already exists.
Unknown host
init OK !!!!
[ANIMATIONS] Start animations state machine :  state entry : start
 jump state entry : unknow
 jump state entry : stop detection init
 jump state entry : to_cam_stop
 cam stop detected
 jump state entry : learning
 jump state entry : to_cam_stop
[libFSM] stop
 state entry : driving normal
 cam stop detected
 jump state entry : unloaded
 state entry : stopping normal
 state entry : waiting

5. prosinec 2015 — Road Plan

[JS] $ pwd
/data/ftp/internal_000/Jumping_Sumo/scripts
[JS] $ ls
2e27a947-16cd-4e50-a181-4a3e0ee39d2d.json
[JS] $ cat 2e27a947-16cd-4e50-a181-4a3e0ee39d2d.json
{ "product": "902", "version": 1, "uuid":
"2e27a947-16cd-4e50-a181-4a3e0ee39d2d", "lastModified": 1449291081, "name":
"05\/12\/2015 05:51", "description": " ", "instructions": [ { "name":
"straight", "comment": " ", "distance": 1.000000, "maxSpeed": 1.000000 } ] }

{ "product": "902", "version": 1, "uuid": "2e27a947-16cd-4e50-a181-4a3e0ee39d2d",
"lastModified": 1449296904, "name": "05\/12\/2015 05:51", "description": " ",
"instructions": [
  { "name": "straight", "comment": " ", "distance": 0.500000, "maxSpeed": 1.000000 },
  { "name": "arc", "comment": " ", "maxSpeed": 1.000000, "angle": 180.000000,
       "radius": 0.000000 },
  { "name": "animation", "comment": " ", "animation": "metronome" },
  { "name": "takePicture", "comment": " " },
  { "name": "straight", "comment": " ", "distance": 0.500000, "maxSpeed": 0.500000 },
  { "name": "ledRed", "comment": " ", "side": "right", "lit": true },
  { "name": "ledRed", "comment": " ", "side": "left", "lit": false },
  { "name": "ledGreen", "comment": " ", "side": "both", "value": 255 },
  { "name": "wait", "comment": " ", "duration": 1.000000 },
  { "name": "takePicture", "comment": " " },
  { "name": "posture", "comment": " ", "type": "jumper" }
 ] }

6. prosinec 2015 — Parrot Developer Fórum

8. prosinec 2015 — Panoramatické snímky?

def demo( robot ):
    "panoramatic picture"
    DEG_STEP = 30
    robot.setVideoCallback( keepLastImage )
    for absAngle in xrange(0, 360, DEG_STEP):
        robot.update( cmd=addCapOffsetCmd(math.radians(DEG_STEP)) )
        robot.wait(1.0)
        assert g_lastImage is not None
        open( "scan%03d.jpg" % absAngle, "wb" ).write( g_lastImage )

scan000.jpg

mix

scan030.jpg

výsledek jednoduchého spojení obrázků

5. leden 2016 — SICK Pink Cube

růžová kostka na SICK Robot Day 2016

Druhý střípek byla oponentůra práce Martina Döflera spojená s článkem Vision-Based Pose Recognition, Application for Monocular Robot Navigation

bezdrátová nabíječka

(na webu zatím vidím jen placenou verzi). Je to nápad, jak rozšířit navigační algoritmus SURFnav o detekci konce segmentů z obrázku, bez použití odometrie. Jsem na toto téma trošku skeptický a nejlepší by bylo to vyzkoušet. A pokud občas budu potřebovat „panoramatický snímek”, tak Lamia ho v hrubých rysech poskladá (ano, otázka, jak moc by byl použitelný pro navigaci).

8. leden 2016 — Experiment s ORBou

Zde jsou dva úspěšné příklady:

10. únor 2016 — END