Faethon
aneb chodící robot na vysílačku,
Není to tak dlouho, co jsem si myslel, že světy robotiků a modelářů nemají mnoho společného. O opaku mne presvědčil Dan Polák, který se pokoušel ovládat chodícího robota pomocí modelářské vysílačky. Zde je sekvence pohybů pro běžnou vysílačku příliš komplikovaná a tak do hry přijde jednočip, který podle příkazu z vysílačky teprve sekvenci generuje… (md)
Moje začátky
 Kniha |
Když jsem ve čtvrté třídě základní školy v rámci nabídky jakési podomní
(resp. poškolní) obchodnice jako jediný zakoupil knihu s výběrem sci-fi povídek
a dokumentací o robotech, netušil jsem, do jaké míry mě tato kniha ovlivní.
Stalo se. Ovlivnila. Nejenom že jsem dále četl mnoho podobných knih, ale
technologie mě získala na svou stranu. Sice v určitém období vášeň pro četbu
sci-fi značně utichla — už to nebylo kam dávat a také už to v posledním desetiletí
není cenově co to bývalo. Ale klukovské sny přetrvávají.
 Robot originál |
Když můj tchán přinesl knihu o stavbě robotků, spojila se moje modelářská
činnost s dříve silnou vášní pro sci-fi a moje mysl se znovu nadchla. Na staré
kopírce jsem okopíroval stavební plány na šestinohého robotka poháněného
modelářskými servy a s vědomím „rychle” začít stavět jsem vyrazil do OBI a
podobných obchodů. Zakoupil jsem hliníkové profily, pásky a šroubky, ze kterých
jsem měl v úmyslu postavit tělo robota.
Jak je vidět z obrázku, robot není složitý a jeho pohybové možnosti jsou,
dalo by se říci, dle světových stran tzn. dopředu, dozadu, doprava a doleva.
Není autonomní a zatím nemá žádnou vlastní logiku.
Mechanická část se jevila jako snadná a elektronickou jsem předpokládal, že
„nějak” s tchánem zvládneme. Podotýkám, že jsme každý stavěli svého
robota. Tchán přesně dle plánu, já tak trochu volněji.
Konstrukce
Hlavním konstrukčním materiálem robota jsou hliníkové pásky „L” a „U”. Tyto
profily se dobře řežou a opracovávají. Trochu jsem od začátku pozměnil původní
profily a konečnou podobu postupně přizpůsoboval, takže v konečném výsledku
není robotek identický s původním zadáním, ale logika dvou předních nohou
„táhnoucích” spřaženým táhlem nohy zadní a prostřední „nadzvedávací” rameno
zůstaly zachovány.
Takže výsledek vypadá následovně. Mechanická část byla hotova relativně brzy. V
domácích podmínkách řezání hliníku pilkou na železo na balkóně a postupné
broušení částí bruskou jsem raději prováděl vždy, když nebyl nikdo (manželka)
doma. Skládání již bylo hračkou.
Pohon
 Servo Hitec |
Pohyb obstarávají tři modelářská serva HITEC. Dvě táhnou první pár nohou,
třetí servo postupně překlápí robota střídavě na obě strany tak, aby vždy
protilehlá strana mohla posunout nohy směrem kupředu. Na konstrukci jsou
osazeny dva bateriové packy 5V pro desku s procesorem a 8.4V pro pohon serv a
přijímače. Sestava není z nejlehčích, ale funguje. Určitě by pomohlo použít
Li-Pol baterie, ale zatím je nemám. Ještě snížím hmotnost výměnou přijímače.
Serva Hitec 422 45,5g servo
servo: 4,8/6,0 V, 3,3/4,1kg/cm, 0,21/0,16s, 45,5g, 40,6x19,8x36,6mm,
plastové převody, kluzné ložisko.
Řídící deska
Deska byla převzata z knihy dle plánu s PIC procesorem. Výrobu zajistil můj
tchán vlastními silami. Ta se trochu zpozdila a dá se říci, že jsem tím pádem
měl „socialistické” prostoje, ale nakonec se i toto podařilo.
Moje verze robota byla plánována jako řiditelná přes modelářskou
vysílačku. V této verzi je řídící deska stejná, akorát používá jinou část
programového kódu. Desku jsem naprogramoval kódem staženým z webu pomocí
programátoru PONYPROG. Program jsem použil od původního tvůrce, který
standardně stavěl robota jako autonomního, řízeného pomocí IR senzorů či
ultrazvuku. Bohužel se při této variantě nepodařilo s robotem ani hnout.
Na základě článku z webu robotika.cz o servech a po kontaktování autorů,
jsme se domluvili na použití ověřené univerzální desky s čipem ATmega8. Po pár
hodinách programování se dá říci, že robotek je schopen běhat po zemi a reagovat na
základě povelů z vysílačky. Programování probíhalo „online” napojením na řídící
desku a spojením se servy, kdy jsme metodou zkusmo postupně nastavili správné
hodnoty chodu jednotlivých serv.
Radio
Použitý vysílač: MC12
Specifikace vysílače: akumulátory 3000mAh SAFT NiMH
Systém: FM a FMsss (PPM), Pásmo 40MHz
Napájení: 9,6 až 12V
Délka antény: 1150mm
Přijímač C17
Specifikace vysílače: akumulátory 3000mAh SAFT NiMH
Systém: FM a FMsss (PPM), Pásmo 40MHz
Napájení: 9,6 až 12V
Délka antény: 1150mm
Přijímač C17
Video
Máte-li jakékoliv dotazy, připomínky, doplnění či poznámky, tak se nám prosím
ozvěte pomocí standardního formuláře.