Cofax 2003
IT výstava v Bratislavě
Po skončení soutěže Istrobot 2003 jsme se v Bratislavě zúčastnili ještě výstavy Cofax, která se konala v areálu Incheba od středy 23.4. do soboty 26.4. Ve středu jsme se asi od deseti do čtrnácti hodin prezentovali na stánku firmy Datalan, která byla hlavním sponzorem Istrobota. Od naší účasti jsme si slibovali hlavně bližší kontakt s širší veřejností a prezentaci naší práce. Tím jsme poutali davy lidí ke stánku a to samozřejmě sponzorům nebylo proti mysli . Naše dva roboty jsme tím také podrobili velmi důkladnému několikahodinovému testování.
Na výstavu jsme trefili poměrně snadno a to hlavně díky skvělým instrukcím,
které jsme dostali na Istrobotovi od slečny reprezentující sponzorskou firmu
Datalan. Dokonce se nám podařilo zajet
autem až k pavilonu, takže jsme nemuseli hřiště nosit daleko. Tomu jsme byli
opravdu rádi, protože cestou do Bratislavy jsme si pomocí rozměrů a hustoty
dřevotřísky spočítali, že to hřiště, co máme na střeše auta, váží asi 100kg (co
se dá dělat, cesta byla dlouhá ).
Chvíli jsme se na stánku konzultační firmy cítili zvláštně (příliš mnoho
kravat), ale pak jsme postavili hřiště a pustili roboty a to už bylo něco
jiného. Během krátké chvíle se celý stánek nacházel v totálním obležení
diváky dychtícími zjistit, cože se to u nás děje. A nedělo se nic menšího,
než první generálka na letošního Eurobota.
Současné dovednosti našich dvou robotů se příliš neliší. Oba roboti,
Dana i Daisy, umí trackovat svoji pozici během
pohybu (tj. v každém okamžiku ví, kde jsou) a jezdit po předem zadané trase
(lomená čára). Kdykoli narazí na puk, otočí ho správnou stranou nahoru.
Roboti již startují ze startovních čtverců v rozích (jak je vidět na obrázcích)
a z jejich barvy detekují „správnou” stranu puků.
Ani jeden z robotů v současnosti nemá žádné prostředky na detekci svého
protivníka. Přesto jsme dvakrát zkusili pustit Danu a Daisy proti sobě doufaje,
že se nesrazí moc brzo. Bohužel v obou případech se roboti srazili do 5 vteřin
po startu. Daisy byla Danou úplně vytlačena ze hřiště a Dana díky kolizi
ztratila informaci o své aktuální pozici a najela do nedalekého sloupu.
Vyvodili jsme z toho dva závěry – je nutné minimálně detekovat kolizi,
když nastane (lepší by bylo umět jí předcházet) a je nutné implementovat nějaký
nouzový (fallback) režim, kterým se robot převede do normálního stavu jako před
kolizí (např. znovu najde svoji pozici).
Další z poměrně nutných „úprav” je hledání puků. V současné době roboti
otočí puk, pokud na něj náhodou narazí. Pro Danu je rozpracován algoritmus
využívající obrázky z kamery. Daisy bude hledat puky pomocí infra range
finderu Sharp
GP2D12.
Během asi 4 hodin testování jsme si ale ověřili, že naši roboti jsou poměrně
robustní a to jak mechanicky, tak softwarově. Dana se ztratila pouze párkrát a
to navíc ještě dost často při kolizích. Daisy si ulomila vypínač na detekci
přítomnosti puku v ruce (uděláme robustnější). Ale jinak máme dojmy veskrze
pozitivní. Přežili jsme to my i roboti a navíc jsme se zase po roce potrénovali
v programování v prostředí, kde se motá spousta lidí a hraje několik
různých muzik zároveň.
Co nás trošku mrzelo byla bezohlednost některých návštěvníků, kteří nám bez
mrknutí oka rošlapali jeden puk. No a že by se obtěžovali alespoň omluvit, o tom
radši ani mluvit nebudu.
Pro příští výstavu víme, že si musíme nechat natisknout
několik velkých a barevných plakátů popisujících naše roboty, včetně nástinů
některých praktických aplikací. Roboti se také musí pořád pohybovat (a nemusí
to být obzvlášť inteligentní pohyb) a také na nich budou muset být nějaká
blikátka. A pokud budeme mít ješte vizitky, tak další výstavu zvládneme s
širokým úsměvem . Nebo myslíte, že na výstavu patří něco jiného?
Dejte nám vědět!