czech english

Space Robotics Challenge

NASA challenge, Phase 2

NASA vyhlásila pokračování soutěže Space Robotics Challenge, která probíhá v simulovaném prostředí Gazebo/ROS. Cílem SRC2 je realizovat plně autonomně dlouhodobou ISRU (in-situ resource utilization) misi na Měsíci. Cílem skupinky robotů je lokalizovat důležité minerály, sbírat je a neztratit se v neznámém prostředí. Update: 18/1/2020 — Informace o robotech

Soutěžící mají za úkol vyvinout software, který si poradí s úlohami v simulovaném prostředí na měsíčním povrchu. Dostanou k dispozici Gazebo simulátor pro vývoj a testování a ROS API pro komunikaci mezi roboty ve virtualním robotickém týmu.
Pro úspěšné bodování v kvalifikačním kole je třeba splnit všechny 3 úlohy na vlastním domácím počítači. Průběžné výsledky bude možné po celou dobu kvalifikace nahrávat na dedikovanou webovou stránku.

Seznam hledaných zdrojů

  1. Water Ice (H2O)
  2. Hydrogen (H2)
  3. Carbon Dioxide (CO2)
  4. Carbon Monoxide (CO)
  5. Ammonia (NH3)
  6. Hydrogen Sulfite (H2S)
  7. Ethene/Ethylene (C2H4)
  8. Methane (CH4)

Úloha 1 - lokalizace zdrojů (Task 1: Resource localization)

První úloha je vyhledat zdroje v daném prostoru měsíčního povrchu. Objekty se mohou nacházet jak na povrchu, tak pod povrchem. Úkolem je určit polohu co nejvíce objektů s přesností +/- 2 metry vůči startovní pozici robota.
K dispozici budou senzory pro vnímaní, detekci a identifikaci zdrojů. Časově bude tato úloha omezena na 45 simulovaných minut.

Úloha 2 - sběr vzorků (Task 2: Resource collection)

V této úloze půjde o sběr již lokalizovaných objektů.

Úloha 3 - určení vlastní polohy (Task 3: Self-localization)

V poslední úloze má robot za úkol se lokalizovat vůči známé pozici zadaných objektů. 5 bodů bude za určení relativní pozice objektů, 5 za návrat na základnu a 3 za správnou orientaci robota.

Ve středu 16. října 2019 NASA pořádá SRC2 Webinář


17. října 2019 — NASA Webinář

Včerejší „webinář” moc nepřekvapil — v zásadě šlo o zopakování seznamu organizátorů a sponzorů, rychlý přehled pravidel a zdůraznění, že Číňané se za žádných okolností (stejně tak ještě některé další národnosti) nesmí zúčastnit. Asi tuší, že by vyhráli.
Asi jedině překvapení bylo, že každý člen týmu musí být pojištěn na $100000 na období soutěže, resp. kvalifikačního kola. Na dotazy, co budou mít roboti za senzory a pod odpovídali: „to se dozvíte až v lednu až se přihlásíte a pošleme vám balík se simulátorem.”
Udělal jsem alespoň pár motivačních snímků, ale pro detaily bych odkázal na anglická pravidla.
p.s. možná ještě poznámka na kvalitu simulace … prý nebude tak dobrá jako u Space Robot Challenge Phase1 a že hlavně půjde o spolupráci více robotů …

18. ledna 2020 — Informace o robotech

Utekly tři měsíce (hrůza jak to utíká), kdy registrace byla uzavřena 20. prosince 2019. Předpokládám, že jsme se úspěšně registrovali, jelikož včera přišel mail Access to the Space Center Houston / srcp2-competitors project was granted.
Jediný problém je, že vám o tom zatím nesmím skoro nic říci resp. nevím, co mohu a co je „top secret”. NASA zatím postupuje podle plánu popsaného v revidovaných pravidlech SRCPhase2_Official_Rules_rev_01.2020.pdf. Zde najdete informaci: January 15, 2020 --- Packet of Robot Information Delivered to Competitors, tj. NASA již tento bod splnila. Další deadline je March 16, 2020 --- Qualification Round Opens, kdy asi vydají oficiálně ROS simulátor (ten momentálně k dispozici zatím není, resp. jsem ho nikde nenašel).
Jak již bylo řečeno minule případně na webináři bude se jednat o spolupráci více robotů. Vozítka jsou tří druhů a trošku připomínají Spider3:
Vozítka jsou pro hledání minerálů, jejich naložení, případně dokonce vykopání, a transport materiálu na základnu.
Koukám, že oficiální stránka s dokumentací (veřejná) obsahuje i FAQ (často kladené dotazy), kde píšou:
  • Q: Regarding "Task 2: Resource collection": Will the robotic excavator be equipped with a resource sensor, as is the prospecting robot? To perform sensing in permanently shadowed regions, is the excavator equipped with a light or LIDAR?
  • A: Only prospecting robot will have resource sensor. All robot model will be equipped with a light source, LIDAR and depth camera
Tak to vám asi prozradit můžu … tj. průzkumný robot má senzor na detekci a jinak všichni roboti mají světlo, LIDAR (2D) a kameru. Měl jsem za to, že je obyčejná, ale v této odpovědi tvrdí, že je hloubková (RGBD) … neuvěřím, dokud neuvidím první data. Aha, už to vidím ... this is preliminary robot information and they are subject to change without notice, takže nakonec to bude možná úplně jinak, ideálně jako byla oficiální odpověd.
  • Q: In the qualifiers, is the sensor suite specified by each team, or is it generic and the same for all teams?
  • A: Same for all teams.
… tj. všichni budou mít stejnou sadu senzorů.
  • Q: We'd like to know if we'll have to handle a handful of robots (3-5), or we need to prepare for a fleet of 10-20 robots.
  • A: Handful of robots.
… no že roboti budou alespoň tři je jasné už teď, ale kolik jich bude celkem moc jasné není. Je i možné, že počet robotů bude proměnný.
  • Q: What kind of capabilities need to be developed to identify the regolith? Do we need a computer vision expert, or will the robots have some sensor that gives analyzes the environment for us?
  • A: Did you meant "volatile"? The simulation will be provided with volatile sensor that detects different types of volatiles.
… prostě průzkumný robot bude mít senzor schopný rozpoznat všechny druhy minerálů.
  • Q: When will the ROS simulation environment be available for download?
  • A: Qualification round opens on March 16th 2020.
už je jasné, proč jsem simulaci nikde nenašel. Pokračování v březnu 2020.
p.s. v pravidlech vidím u popisu kvalifikačních kol:
  • Competitors will be provided with a prospecting robot equipped with sensors that allow for autonomous perception, as well as resource detection and identification.
  • Competitors will be provided with a robotic excavator and multiple robotic haulers that are equipped with sensors that allow for autonomous perception.
… prostě informace, že se v simulátoru budou používat 3 druhy robotů je oficiální.
p.s.2
Date: Sat, Jan 25, 2020, 01:48
Subject: SRC2 - Insurance Approved
This email is official acknowledgement that your insurance has been reviewed and accepted by Space Center Houston and thus your team is officially accepted into the Qualification Round.
Congratulations! Regards, The SRC2 Team