---

USB kamera na SubT Challenge.

• http://www.kayetoncctv.com/
• AliExpres - $75
• Kayeton Technology Co. Ltd
• [Model]: KYT-U100-GS1FE
• Global Sutter USB Camera Module with Fisheye Lenses

Zbyněk 6/5

Freyja

Jirka 18/5

• Prvni, kterou jsem zkusil, funguje. Chova se jako poctiva UVC kamera, takze u me 0 noveho kodu. Plug & play. Az na to, ze ten obraz mozna budu chtit narovnat.
• Opravdu posila 120 FPS.
• Tech 180 stupnu FOV ma bud horizontalne, nebo diagonalne. Rozhodne ne vertikalne. Tohle jsem asi mel vzhledem k obdelnikovemu obrazu cekat.
• Ve tme se chova webcam na mem notebooku lepe. Po nasviceni baterkou to ale vypada nadejne (= zelena je zelena, tmave modra je tmave modra, sum nevidim).
• V rozich je trosku cerno. Ne moc. Neni to jako drivejsi rybooka kamera na Eduru, kde byl obrazek jen v kruhu uprostred a pulka obrazu bylo cerno.

PavelS 3/6

Jirka 7/6

---

VIDIOC_STREAMON: No space left on device

Zbyněk 4/6

$ v4l2-ctl -d 1 –list-formats-ext
ioctl: VIDIOC_ENUM_FMT
Index       : 0
Type        : Video Capture
Pixel Format: 'MJPG' (compressed)
Name        : Motion-JPEG
Size: Discrete 1280x720
Interval: Discrete 0.008s (120.000 fps)

DEBUG:uvc:Setting mode: 1280,720,120
Can't start isochronous stream: Error:'Mode not supported.'.

---

{'bus_number': 3,
  'device_address': 6,
  'idProduct': 5461,
  'idVendor': 5546,
  'manufacturer': 'RYS HFR USB2.0 Camera',
  'name': 'RYS HFR USB2.0 Camera',
  'serialNumber': 'unknown',
  'uid': '3:6'}

---

Jirka 4/6

SUBSYSTEM"video4linux",KERNELS"2-2.2:1.0",SUBSYSTEMS"usb",DRIVERS"uvcvideo",ATTR{index}"0",SYMLINK+="camera_green"
SUBSYSTEM"video4linux",KERNELS"2-2.3:1.0",SUBSYSTEMS"usb",DRIVERS"uvcvideo",ATTR{index}"0",SYMLINK+="camera_blue"
SUBSYSTEM"video4linux",KERNELS"2-2.6:1.0",SUBSYSTEMS"usb",DRIVERS"uvcvideo",ATTR{index}"0",SYMLINK+="camera_yellow"
SUBSYSTEM"video4linux",KERNELS"2-2.7:1.0",SUBSYSTEMS"usb",DRIVERS"uvcvideo",ATTR{index}"0",SYMLINK+="camera_red"

---

---

---

• Misto xioctl mozna dava lepsi smysl v4l2_ioctl.
• Format je asi mozne takhle natvrdo nastavit. Ale existuje i funkce, ktera vrati seznam podporovanych formatu a pak jde nastavit jeden z nich. Nastavovani neexistujicich formatu je, myslim, jeden z okamziku, kdy se uvcvideo chova nestabilne.
• Tenhle priklad alokuje jediny buffer na prichozi obrazky. A pak do nej zaroven streamuje a zaroven ho zpracovava. To se mi moc nezamlouva. Rozhodne ne pri 120 FPS. Vic bufferu, vic adidas.
• Nat tim selectem v kroku 6 se musim zamyslet. Prijde mi zbytecny. Podle me VIDIOC_DQBUF blokuje, dokud neprecte aspon nejaka data. Asi jako read().
• Podobne jako read(), VIDIOC_DQBUF nemusi na jeden zatah ziskat vsechna data. Je potreba cist jeho navratovou hodnotu a pripadne ho zavolat znovu. aspon tak jsem pochopil dokumentaci ja.

---

int libusb_get_port_numbers 	( 	libusb_device *  	dev,

	
	uint8_t *  	port_numbers,

	
	int  	port_numbers_len 

	)

dev_list = uvc.device_list()
    pprint(dev_list)

[{'bus_number': 1,
  'bus_ports': bytearray(b'\x05'),
  'device_address': 2,
  'idProduct': 22049,
  'idVendor': 3034,
  'manufacturer': 'KS0HD05012839056B6LM03',
  'namee': 'HD WebCam',
  'serialNumber': '200901010001',
  'uid': '1:2'},
 {'bus_number': 1,
  'bus_ports': bytearray(b'\x03'),
  'device_address': 12,
  'idProduct': 5461,
  'idVendor': 5546,
  'manufacturer': 'RYS HFR USB2.0 Camera',
  'namee': 'RYS HFR USB2.0 Camera',
  'serialNumber': 'unknown',
  'uid': '1:12'}]

/:  Bus 02.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/8p, 10000M
/:  Bus 01.Port 1: Dev 1, Class=root_hub, Driver=xhci_hcd/16p, 480M
    |__ Port 3: Dev 12, If 0, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
    |__ Port 3: Dev 12, If 1, Class=Video, Driver=, 480M
    |__ Port 5: Dev 2, If 1, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
    |__ Port 5: Dev 2, If 0, Class=Video, Driver=uvcvideo, 480M
    |__ Port 14: Dev 3, If 0, Class=Wireless, Driver=btusb, 12M
    |__ Port 14: Dev 3, If 1, Class=Wireless, Driver=btusb, 12M

---

libuvc + pyuvc

zw 14/7

• https://github.com/zwn/libuvc je repozitory, kde je aktualizované libuvc; to je třeba stáhnout a zbuildovat - už by tam mělo být originál repozitory z pupil-labs, tj. mělo by stačit přidat nový remote a stáhnout tam jeden nový commit a dát "make install" v build adresáři.
• https://github.com/zwn/pyuvc je aktualizované pyuvc; platí pro něj to samé jen s tím rozdílem, že kompilace a instalace se dělá pomocí python setup.py install (už si nepamatuji, jestli je na robikovi virtualenv)

from pprint import pprint
import uvc
dev_list = uvc.device_list()
pprint(dev_list)

[{'bus_number': 1,
  'bus_ports': [5],
  'device_address': 2,
  'idProduct': 22049,
  'idVendor': 3034,
  'manufacturer': 'KS0HD05012839056B6LM03',
  'namee': 'HD WebCam',
  'serialNumber': '200901010001',
  'uid': '1:2'}]

md 19/7

/usr/lib/gcc/arm-linux-gnueabihf/5/../../../arm-linux-gnueabihf/libturbojpeg.a: error adding symbols: Bad value
collect2: error: ld returned 1 exit status

/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/libturbojpeg.a
/usr/local/lib/libturbojpeg.a
/usr/local/lib/libturbojpeg.la
/usr/local/lib/libturbojpeg.so
/usr/local/lib/libturbojpeg.so.0
/usr/local/lib/libturbojpeg.so.0.1.0

[{'bus_number': 3,
  'bus_ports': [1, 2],
  'device_address': 4,
  'idProduct': 2085,
  'idVendor': 1133,
  'manufacturer': 'unknown',
  'name': 'unknown',
  'serialNumber': '015AE360',
  'uid': '3:4'},
 {'bus_number': 3,
  'bus_ports': [1, 1, 2, 4],
  'device_address': 8,
  'idProduct': 5461,
  'idVendor': 5546,
  'manufacturer': 'RYS HFR USB2.0 Camera',
  'name': 'RYS HFR USB2.0 Camera',
  'serialNumber': 'unknown',
  'uid': '3:8'}]

python -m osgar.record config/test-usb-camera.json –duration 3

camera not found on bus 3 and port 2
camera not found on bus 3 and port 4

---

---

Servo WaveShare ST3215 VanJee Lidar Ardusimple simpleRTK3B OAK-D Pro MDEK1001 Pozyx Infento AI vs. COVID-19 PuluTOF1 DevKit Robotour v praxi?! Den chytrých aut Čtyřtulky AppleBot RoboCop Testování leteckého gyroskopu H.264 pro vidění dravce Integrace mechanického gyroskopu Fandorama Návštěva u Aztéků Hexapod 2.díl Brimstone Hexapod Servo-encoder Recenze knihy: Mobilní roboty Gerda ATmega8 board Tchibot Faethon Robot na rozvoz pošty RoboRat Spider Invaze na Mars Jsem robot... ASIMO in Prague Barbucha Cofax 2003 Robůtek II Robůtek I Krokové motory Internal Reviews