czech english

PrimeSense

3D sensor

PrimeSense je 3D senzor, který jsem používal před pěti lety na Husky. Čas se posunul a vše jsem zapomněl, jak ho tedy rozchodit na nových SubT robotech?

PyPI Wrapper

Vypadá to, že i pro Python3 by šlo použít wrapper: https://pypi.org/project/primesense/:
from primesense import openni2
openni2.initialize()     # can also accept the path of the OpenNI redistribution
dev = openni2.Device.open_any()
print(dev.get_sensor_info(1))
depth_stream = dev.create_depth_stream()
depth_stream.start()
frame = depth_stream.read_frame()
frame_data = frame.get_buffer_as_uint16()
depth_stream.stop()
openni2.unload()  # NOTE, all objects are invalid afterwards!
get_sensor_info vrací:
<primesense.openni2.SensorInfo object at 0x0000000002F26B00>
ale jak dál zatím nevím. V každém případě hloubková data jsou dostupná, jenom nesmíte zavolat poslední příkaz openni2.unload() … ten uvodlní alokovanou paměť na všechny objekty a Python3 padne.
Well, tak to bylo pro Win7. A už jsem to měl asi na svém počítači nainstalované. Na PyPI píšou: This package provides only the Python bindings; be sure to install OpenNI (and optionally NiTE) first., tj. bez instalace binárek se neobejdu.

Drivers

Nějaké drivery vypadají, že jsou na https://www.asus.com/us/3D-Sensor/Xtion_PRO_LIVE/HelpDesk_Download/, kde se zařízení nazývá Xtion PRO LIVE. Je tam i varianta 64 bitového linuxu, tak uvidíme. Stáhl jsem si i 32bitovou verzi pro všechny případy a koukám, že to má celkově přes 1GB! Jaj, ono to jsou cele image V1049_0430.iso :-(