PrimeSense
3D sensor
PrimeSense je 3D senzor, který jsem používal před pěti lety na Husky. Čas se posunul a vše jsem zapomněl, jak ho tedy rozchodit na nových SubT robotech?
- https://structure.io/openni
- https://en.wikipedia.org/wiki/PrimeSense
- https://en.wikipedia.org/wiki/OpenNI
PyPI Wrapper
Vypadá to, že i pro Python3 by šlo použít wrapper:
https://pypi.org/project/primesense/:
from primesense import openni2 openni2.initialize() # can also accept the path of the OpenNI redistribution dev = openni2.Device.open_any() print(dev.get_sensor_info(1)) depth_stream = dev.create_depth_stream() depth_stream.start() frame = depth_stream.read_frame() frame_data = frame.get_buffer_as_uint16() depth_stream.stop() openni2.unload() # NOTE, all objects are invalid afterwards!
get_sensor_info vrací:
<primesense.openni2.SensorInfo object at 0x0000000002F26B00>
ale jak dál zatím nevím. V každém případě hloubková data jsou dostupná, jenom
nesmíte zavolat poslední příkaz openni2.unload() … ten uvodlní alokovanou
paměť na všechny objekty a Python3 padne.
Well, tak to bylo pro Win7. A už jsem to měl asi na svém počítači
nainstalované. Na PyPI píšou: This package provides only the Python bindings;
be sure to install OpenNI (and optionally NiTE) first., tj. bez instalace
binárek se neobejdu.
Drivers
Nějaké drivery vypadají, že jsou na
https://www.asus.com/us/3D-Sensor/Xtion_PRO_LIVE/HelpDesk_Download/, kde se
zařízení nazývá Xtion PRO LIVE. Je tam i varianta 64 bitového linuxu, tak
uvidíme. Stáhl jsem si i 32bitovou verzi pro všechny případy a koukám, že to má
celkově přes 1GB! Jaj, ono to jsou cele image V1049_0430.iso :-(