Eurobot za 45 dní

Sirael je „nejostřílenějším” českým týmem, minimálně co se Eurobota týče. Na soutěži ve Francii byl již v roce 2001 s robotem Alena. Od tohoto prvního pokusu se ambice zmnohanásobily, ale stejně tak vzrostla i konkurence. V následujícím roce robot Barbora skončil dost neštastně. Komplikovaný hardware se dodělával ještě ve Francii a to snad ani dobře skončit nemohlo. Na druhou stranu vznikl kvalitní pásový podvozek, na kterém pak vyrostl robot Dana – kompaktní krychle s pěkným designem, který loni ocenili i francouzští sudí. Ani tentokráte vše neprobíhalo úplně hladce. Zpoždění měl především software, i když většina překvapení byla řešena ještě na domací půdě v Praze na matfyzácké koleji. Vlastně se připomělo i pár HW problémů, např. Dana má velkou slabost pro svlékání (nikoliv podvazkových) pásů.

Letos se připravuje robot Ester. Bude snad mít vylepšený pásový podvozek a válcový mechanismus na sbírání a házení rugby-míčků. Jelikož kontrastní černobílou šachovnici nahradí žluto-hnědá (v překladu to snad je opravdu žluto-žlutá!), tak jednoduché a osvědčené senzory CNY70 budou nahrazeny „modrými CNYčkami”. Podle Short Circuits Dublin týmu by rozdíl obou barev by měl být nejvější v ultrafialové oblasti (viz obr).

Sirael má momentálně 4 členy (abecedně): Vojtěch Pavlík, Kamil Řezáč, Jaroslav Sládek a Zbyněk Winkler. Trošku s otazníkem je David Obdržálek, který je zároveň šéfem týmu MART.

„Zkrati” už mají za sebou také pár soutěží, ale nemají tak pevné jádro jako Sirael. Po prvním společném Eurobotu s Alenou vznikla skupinka v Irsku — člověk taky musí dělat něco jiného než pracovat a vyrábět roboty na dálku bylo nemožné. Vznikl robot Clara postavený z Merkuru, který pomocí vysavače chytal míčky. Clara se stala oblíbenkyní publika a získala tak cenu za design. O rok později došlo k dělení týmu na pražský a dublinský. V Praze vznikla Daisy na základě osvědčených postupů a nemalé pomoci od týmu Sirael. Jako prvnímu českému robotu se jí podařilo vyhrát v mezinárodním osmifinále a probojovat se až do čtvrtfinále. Konečným výsledkem bylo sedmé místo.

Letos je příprava robota Enya v rukou studentů MFF (jedná se o softwarový projekt v rámci studia). Základem je opět trojúhelníková podstava, ale L-ruku z Merkuru na otáčení puků nahradí kolo se servem na chytání míčků. K řízení bude opět použit iPAQ, tj. žádné kamery a zpracování obrazu.

Tým Short Circuits Prague má také 4 členy (abecedně): Pavel Černý, Tomáš Hradecký, Pavel Jiroutek a Jakub Lysák. Konzultant: Martin Dlouhý (nějakou roli si přeci musím nechat ).

Nový tým středoškoláků pochází z Brna. Organizuje ho Jiří Vácha jako kroužek v Domě dětí a mládeže. O týmu nemáme mnoho informací, pouze poslední (klasická) zpráva se zpožděním dodávky součástek ze 4. března 2004:

Nabrali jsme obrovský skluz, protože slíbené regulátory pojezdových motorů jsme obdrželi minulý týden místo začátku ledna. První jízdu plánujeme příští týden, snad už to půjde rychleji.

MART (Matfyzácký Robotický Tým) vznikl jako nezávislá skupinka studentů v rámci přednášky Úvod do mobilní robotiky. Stejně jako tým Junior to nebudou mít lehké (napoprvé je to vždy nejtěžší). Tak držíme palce.

Co přesně má MART v úmyslu je veřejně přístupné na webu (v angličtině): Pilot Study. V češtině snad postačí mail o aktuálním stavu:

Náš team spoléhá na vyrovnanou úlohu obou robotů: Hlavní robot se jmenuje MartA. Je sestaven z hliníkových profilů a na zadní straně si veze celkem mohutnou řídící jednotku na bázi PC. V současné době dáváme dohromady pohonnou jednotku (snad už je konečně rozhodnuto o motorech). O sbíráni míčků se zatím vůbec nepokoušíme. Navrhujeme teprve zařízení, které nám umožní míčky „bezpečně” strkat po zemi, aby se nám nerozkutálely.

Sekundární robot ponese jméno MartY. Už má všechny své díly pohromadě (spíš na hromadě) a jen čeká, až na něj vyzbyde trocha času. Jeho dřevo-hliníková konstrukce ponese skládací mechanismus na vytlačování míčků ven z brankoviště.

Tým má momentálně 5 členů (abecedně): Jan Benda, Pavel Ježek, Ondřej Luks, Tomáš Málek a David Obdržálek (vedoucí týmu).

Po rozpadu Short Circuits vznikla Dublinská frakce . Loni to nebyla žádná sláva, protože robot Hugo převážně vznikal až ve Francii z přivezených součástek. Letos se situace možná změní: irské hřiště bylo hotové již před Vánoci, většina součástek je k dispozici, ale roboti ještě postavení nejsou. Na druhou stranu mají „Irové” zhruba o měsíc více času, jelikož nemusí pořádat národní kolo a francouzská soutěž je až 21. května 2004.

O aktuálním stavu SCD jsme dostali relativně podrobnou technickou zprávu:

Práce na Hugovi '04 pokračují zcela v irském duchu – v poklidu, avšak vytrvale. Hřiště máme v plné velikosti včetně branek a palem, zbývá natřít mantinely a přidat něco lesku. V dohledné době doplníme držáky kokosů na palmy. Pro hlavního robota máme prototyp podvozku: pohon 2x Mig600 BB Turbo s převodem cca 1:20 (planetová převodovka a talířové kolo s pastorkem). Předpokládáme, že v každé konzole podvozku bode uložena i výkonová elektronika (L298 s paralelně zapojenými kanály + LS7084 pro enkodéry), snímací kolečko enkodéru bude vlečené pro zvýšení přesnosti; i když prokluz pneumatik Tamiya F1 je hodně nepravděpodobný, vůle v převodech je relativně značná. Uložení pohonu každého kola v samostatné autonomní konzole umožňuje vytvořit konfiguraci podvozku podle nejrůznějších požadavků. Hnací kola jsou v přední části konzoly, za nimi bude umístěno snímací kolečko enkodéru, v zadní části je všesměrové kolo od Acroname.

Prototyp plošného spoje pro desku IO (všechny pohony a čidla, procesor Dallas DS87C550/40 MHz, řízení přes RS485, oživení do konce března) je odevzdán do výroby, pracuje se na videodesce (verze s procesorem Cygnal C8051F122/100 MIPS nebo DSP Renesas SH-3 200 MIPS) a na hlavním procesoru Dallas DS80C390/33 MHz, 512 kB RAM, 512 kB Flash. Začátkem dubna by měla být k dispozici první verze SW pro IO desku (základní primitivy pro pohyb a orientaci). Celé monstrum bude napájeno spínaným zdrojem L4970 (výkonová část) a L4975 (logická část), jako primární zdroj zůstává osvědčená Pb baterie, tentokrát ale jen 2.6 Ah.

Pro pomocného robota máme zatím jen koncepci a několik motorů, ale pojali jsme ho dost primitivně, problémy na této frontě příliš neočekáváme.

Koncem března by měl z rodné hroudy dorazit náklad surovin pro dokončení mechaniky obou robotů. Pracuje se rovněž na mechanismech pro manipulaci s míči hlavního robota. Předpokládáme, že budeme moci skórovat téměř z každé pozice na hřišti, úspěšnost ovšem silně závisí na tom, jak dobře Hugo uvidí, letos bude využití kamery zřejmě nutností. Máme 2 moduly Omnivision s různým rozlišením a se dvěma různými objektivy, použijeme tu nejvhodnější kombinaci.

První procitnutí nastane někdy během dubna (mírně to závisí na úspěšnosti externí spolupráce). Kameru bychom možná využili i pro nouzovou orientaci, resp. zpřesnění údajů z odometrie a podlahových čidel. Na IO desce je integrován i miniaturní akcelerometr AD202, kterým bychom rádi detekovali pecku od nepřátelského robota, bude-li jaká. Máme k dispozici i několik verzí laserových dálkoměrů Sharp (s dosahem až 180 cm), ale jejich aplikaci ještě zvažujeme (není problém je připojit, IO procesor může zpracovat 32 číslicových a 22 analogových signálů).

O taktice jsme zatím uvažovali jen v hrubých obrysech, zřejmě se budeme prostě sápat po míčích a ihned je umísťovat do branky. Míče si budeme přidržovat vysavačem, jehož hlavní funkcí jinak bude sfoukávat kokosy z palem, míče jsou totiž velmi čiperné a kutálejí se jako koblížky již při lehkém doteku.

Letos poprvé vznikne i tým na Slovensku. O jeho existenci máme zatím pouze kusé informace: jedná se o tým z Trenčína, organizaci má na starost Michal Kukučka a je možné, že se objeví se svým robotem už na slovenské soutěži Istrobot (Bratislava, 28. dubna 2004).

Michal Kukučka píše: Pokial ide o nas tym, doplnim informacie dalsim menom: Juraj Ečery, iniciator myslienky zhotovenia robota na sutaz, hlavny mozog nasho, momentalne 2-clenneho tymu. Pokial ide o konstrukciu, fotografie nemame, mozem povedat len tolko, ze je to system dvoch hnacich kolies s podporou vsesmerovych kolies vpredu a vzadu. Lopty zachytava koleso hnane elektromotorcekom. Zatial mame z velkej casti hotovu mechanicku cast, pracuje sa na elektrickej casti, logike a senzorike. Snad ako vsetky tymy, aj my sme v casovom sklze :-).

Máte-li jakékoli dotazy či připomínky – kontaktujte nás. Rádi vám odpovíme.