Poslední přípravy

Robot Ester je v druhé fázi vývoje — teď se pracuje především na software a na hardware se pokud možno nesahá. K pár drobným změnám muselo dojít: rozhodčí si při homologaci stěžoval, že podpora na majáček by měla být co nejblíže středu robota a tak elegantní stožárek nahradila masivní základna. Do ní byl umístěn další blok senzorů a elektroniky, takže celý problém má i nějaká plus.

Během testování se projevilo i pár drobných závad, které však mohou mít fatální důsledky. Problémy byly se střílecími válci, kdy se horní motor neroztočil. Důvodem byl nejspíše studený spoj na řídícím H-můstku. Druhý problém měl opačný projev: motor se točil na maximální otáčky, ale robot nestřílel. Důvodem byl vypadlý konektor od enkoderů na motoru a tak si program myslel, že se mu nedaří motory roztočit na potřebnou rychlost. Ne náhodou někdo slavný z MIT prohlásil, že „robotika je věda o konektorech”.

Co se nejvíce změnilo za poslední měsíc je software. Funguje. Nebo přesněji funguje řádově lépe. České národní kolo týmu Sirael rozhodně prospělo — první dead-line měsíc do soutěže udělal své. Vrátní z koleje MFF UK jsou z toho sice na prášky (robodoupě je v podzemí hned pod jejich budkou a že Ester dělá kravál jak postupující vojsko víte i vy ), ale robot je každý den (a noc) neustále testován a vylepšován. Zatím největší problém je s palmičkami, do kterých Ester ještě občas narazí, ale co se střílení týče, tak si nepamatuji, že by poslední dobou kdy minula branku. O software Zbyněk jistě napíše nějakou zprávu, ale nejdříve až bude po všem…

Ještě malé pozorování: Ester nebude mít malého společníka, který by uklízel její lagunku. Na sekundárního robota nezbyl žádný čas (možná ve Francii?) a teorie je taková, že když se podaří rychle nastřílet osm branek, tak už sekundární robot není potřeba — vítězství je jasné.

I Daisy se změnila především vnitřně. Pravda, její konstrukce z Merkuru je teď bytelnější a horní Sharp GP2D120 nahradil laser, ale v zásadě vypadá stejně. Vlastně ještě zmizel „vrtulník” z „kokosového listí”. Přesahoval totiž povolené rozměry robota při startu a tak je třeba ho nahradit nějakým samorozbalovacím mechanismem. Stížnost, že je konstrukce červená (oblíbená L-ka ve stavebnici) a mohla by být nepřítelem zaměněna za míček, byla zatím ignorována.

Původní program založený na dvojúrovňovém stavovém automatu se brzy ukázal jako špatně udržovatelný a nahradil ho zásobníkový automat, nebo spíše zásobníková strategie. Pokud robot narazí na nečekanou situaci, např. nepřátelského robota, tak si na zásobník dá uhybný manévr, po jehož dokončení pokračuje v původním plánu. K základním akcím jako dojeď na dané místo, otoč se o X stupňů nebo polož míček přibyly i dvě nové: lokalizuj se a hledej míček. V prvním případě se robot zastaví a laserem nasnímá 180 stupňů před sebou. Odrazivé majáčky jsou pak jako výrazné extrémy v měřeném odraženém světle, takže je lze snadno rozpoznat. Pomocí triangulace se pak určí poloha robota.

Míčky Daisy hledá pomocí dvou dálkových senzorů nad sebou. Pomocí jejich rozdílu určuje, zda se jedná o palmičku, okraj hřiště, lagunku nebo hledaný míček. Senzory jsou umístěné napevno, takže se musí otáčet robot.

Short Circuits zkoušeli do hry zapojit i sekundárního robota se jménem Enya. Ten by měl za úkol buď chránit vlastní lagunku tj. vyhazovat z ní míčky, nebo naopak zaútočit na nepřátelskou lagunku a blokovat tam druhého robota, aby Daisy mohla v klidu skórovat míčky. Enya je ale moc vratká a tak do hry asi vstoupí ostřílená RoboKrysa (bytelnější robůtek, který již přes rok zápasí s potkany ve Fyziologickém ústavu — Pavel Jiroutek přislíbil článek na toto téma, ale teď osud Short Circuits leží v jeho rukou, takže snad později). No uvidíme.

Co roboti týmu MART? Po pravdě moc netuším — viděl jsem testy MartY, jak se pokoušel naskočit na zadní mantinel, ale MartA byla převážně „s nožkama nahoře”. Ještě všemu není konec a cesta do Francie je dlouhá…

Zatím bych to nechal s otevřeným koncem, s tím, že pokud se něco nového objeví, tak to sem připíšeme. Ve Francii byl vždy problém se dostat na Internet, takže jak to všechno dopadlo se dozvíte asi až za 14 dní.

Máte-li jakékoli dotazy či připomínky, tak neváhejte a kontaktujte nás. Rádi vám odpovíme.