youtube https://youtu.be/Ti6acnO7g3I

Robot je řízen SBC UP2. K dispozici je 8G RAM, 128 GB SSD, WiFi a BT, srdcem je čtyřjádrový Intel N4200. UP2 běží na Windows 10 a jako hlavní programovací platforma je použito .NET a jazyk C#. Podvozek je diferenciální s třetím pasivním kolem. Modelářská kola o průměru 17 cm a dva motory PG36555126000-50.9K s enkodéry řízené profesionální jednotkou SDC2160 od Robotequ poskytují potřebnou trakci. Osvědčená AHRS VN-100 od VectorNav poskytuje informaci o orientaci robotu. Globální informaci o pozici dodává GPS uBlox NEO 7M. Pro letos bude robot osazen dvěmi stereoskopickými kamerami Intel D435. Energii dodávají 4 LiFePo články o kapacitě 14.5 Ah chráněné SBM. Šasí je postaveno z letecké 2 mm překližky a smrkových nosníků 7 mm. Prostě modelařina. Jednotlivé díly byly řezány laserem.

youtube https://youtu.be/YiM-CizROB8

Základ robota je upravený RC model TRAXXAS E-MAXX (3903) vybavený webkamerou, GPS, RPLIDARom, sonarmi HC-SR04, IMU s 3D kompasom a magnetickým IRC. Riadenie robota a základné senzory spracováva Arduino mega. Spravovanie obrazu, lidaru a navigáciu vykonáva Odroid XU4. Robot je naprogramovaný v C++ a OpenCV.

youtube https://youtu.be/-enBUI6v8ZM

Commercial platform "Jackal" based on Linux and ROS. (Technische Hochschule Deggendorf)

youtube https://youtu.be/kqCJLlFJ1B0

youtube https://youtu.be/kpWW3jAI3Kg

Robot Lois is using a wide-angle camera, SICK lidar, UBLOX-8 GPS and Bosch BNO055 IMU ( maybe better KVH C100 compass at competition ). The main control algorithms and a neural network is running on an Intel NUC.

youtube: https://youtu.be/805OKxyKO4I

Přibližné rozměry: 84 x 48 x 60 cm Hmotnost: 23 kg

Pohon:

Napájení: Pohon: 8S 6.0 Ah LiPol (29.6 V) Řídící elektronika: 3S 10.0 Ah LiPol, (11.1 V)

Senzory: USB kamera, Lidar

Řízení:

youtube https://youtu.be/MpeZ_rzfQ3w

Robot je na platformě podvozku modelu monster trucku velikosti 1:5. Hlavní výpočetní jednotku tvoří NVidia Jetson TX2 s Ubuntu. Hardware je monitorován deskou Arduino Duemilanove. Senzorické vybavení robota tvoří magnetický kvadraturní enkodér, kompas s kompenzací náklonu, 2 lidary SICK, GPS a kamera. Software je psaný v jazyce ve frameworku ROS s vlastnimi moduly v jazyku Python. Hlavní program získává aktuální informace o stavu HW prostřednictvím sběrnic (USB, ethernet) připojených přímo k hlavnímu počítači a z Arduina, které se stará o low-level zpracování signálů (enkodéry, serva, motory). ROS zajišťuje připojení high level senzorů (kamera, lidary, GPS), jejich fúzi v grid mapě, lokální plánování, logování a vizualizace. Vlastní moduly jsou zodpovědné za komunikaci s podvozkem, zpracování mapy a globální plánování a segmentace obrazu a šikmého lidaru.

youtube https://youtu.be/T7tqI4P0JV8

Parallax (Motor Mount and Wheel Kit) with encoders 2xHB25 motor drivers Hardware: 2xArduino Nano PC Lenovo T430 NVIDIA Jetson TX2 vision: Android Huawei 6Y 2019 to be replaced by Zed Mini Hokuyo UST-10LX laser range sensor Tenda SG105 5-port Gigabit switch Navilock NL-8022MU USB 2.0 Multi GNSS Receiver u-blox 8 AVR ATmega8 (compass driver) Compass with tilt compensation (HMC6343) 5x SRF-08 (front ultrasonic sensors) 4x HC-SR04 (rear ultrasonic sensors + cargo detection) Power: HAZE HZS 12V 9Ah + 4000mAh LiPo 3s for Jetson handmade wood & aluminium base red power switch and power circuitry Software: OS: Ubuntu 16.04, Ubuntu 18.04, Arduino 8.2.5, Android 9 ROS - to be replaced by lightweight custom framework https://github.com/Robotics-DAI-FMFI-UK/smely-zajko-ros

If you would like to somehow support this contest or you have some comments/question, please use our standard contact form.