Pravidla
převoz nákladu, kooperace robotů
Druhý ročník autonomních outdoor robotů se bude letos konat opět v parku Stromovka v Praze. Na rozdíl od loňského ročníku roboti budou mít za úkol po určené trase po parkových cestičkách převézt náklad. Novinkou je i povolená kooperace robotů, kdy tým může nasadit i více strojů.
Motivace
Byli bychom rádi, kdyby vznikali chytří roboti, časem použitelní ve
společnosti. Už to nutně není americká Grand
Challenge, ale pokud chcete nějaký vzor, tak spíše sci-fi od Asimova:
Robots and Empire.
Jako přirozené rozšíření
loňského prvního ročníku nám přišlo podpořit
robotovu schopnost něco uvézt. Etalonem bude zase sud s pivem, ale v reálné
situaci to mohou být např. náhradní baterie pro větší dojezd, vědecká
aparatura na odběr vzorků, nebo satelitní vysílač. Takovýto robot by jistě
snáze hledal zaměstnání na R-pracovním úřadě.
Jelikož však nechceme ze soutěže diskvalifikovat stroje postavené v roce 2006,
není schopnost robota nést náklad povinností. Loni žádný robot sud nenesl,
prestože za to byla velká odměna (dvojnásobek počtu dokončených kol). Týmy
prostě rozumě usoudily, že celé kolo neobjedou. Teď ale mají o rok více
zkušeností a je dost pravděpodobné, že letos kolo dokončí větší počet robotů.
Konečně bychom rádi podpořili spolupráci mezi týmy. Jelikož v budoucím světě je
kooperace strojů více než očekávaná, experimentálně jsme povolili účast více
robotů najednou. To neznamená, že tým musí nutně investovat 3x více, aby
vytvořil místo jednoho robota tři, a získal tak dobré bodové ohodnocení! Spíše
je to myšleno jako varianta pro spojení týmů, co mají roboty silné, ale ne moc
chytré, s týmy co maji roboty chytré, ale co žádný náklad neuvezou. Výsledek
nakonec může být i více divácky atraktivní. Maximální počet robotů jsme omezili
na tři — vedle toho, že Tres faciunt collegium (tři tvoří tým), úloha je pro více strojů
už podobná. Ještě raději varování: dokončit více spolupracujících robotů je
řádově těžší, než jednoho…
Pravidla v kostce
Úkol Úkolem robotů je v zadaném časovém limitu 1h projet dráhu cca 1km dlouhou.
Roboti musí být plně samostatní, nesjíždět z cesty a správně se rozhodovat na
křižovatkách podle zadané mapy. Přesné zadání trasy bude týmům k dispozici až
den před soutěží.
Trasa Trasa bude zadána pomocí sítě cest (RNDF - Road Network Definition File) a
kontrolními body (MDF - Mission Definition File) stejným způsobem jako ve
specifikaci
trasy DARPA Urban Challenge. Síť cest bude k dispozici nejméně měsíc před
soutěží a bude obsahovat všechny potenciální dovolené trasy. Kontrolní body
dostanou týmy den před soutěží. Přestože trasa bude zadána v absolutních WGS84
souřadnicích, robot nemusí být vybaven GPS přijimačem. Z RNDF souboru lze snadno
vygenerovat hrubý plánek Stromovky a cesta může být manuálně překódována do
formátu po cca 25m zahni doprava, na další křižovatce rovně, ... Navíc si
tým může trasu i s roboty projít den předem.
Roboti Tým může nasadit nejvýše tři roboty s kódovým označením: HEAD, BODY a TAIL.
Roboti se na trati nesmí dotýkat a vzdálenost HEAD-BODY a BODY-TAIL nesmí
přesáhnout 2m. Každý robot musí mít tlačítko PAUSE, které dočasně pozastaví
jeho pohyb. Toto tlačítko bude použito při startu a při vyjetí z trasy.
Bodování Vyhrává tým, jehož roboti budou trasu nejlépe zdolávat. Trasa
bude rozdělena na úseky 20m až 40m dlouhé s tím, že pevně budou dány
křižovatkové úseky (5m před a 5m po) a vnitřní segmenty se pravidelně
dorozdělí. Za zcela
autonomní projetí úseku (tj. bez vracení na cestu) získává tým 1 bod (tzv.
„bod za inteligenci”). Za dovezení jednoho kusu nákladu na konec segmentu
získává tým „bod za náklad”. Každý robot může vézt jeden „náklad”. Celkem
tedy může tým za jeden úsek získat až 4 body. Pokud robot v úseku vyjede z
cesty, nezíská za něj žádný bod a je tedy jedno zda veze náklad či ne.
Vyjetí z cesty Trasa povede po asfaltových parkových cestičkách. Při prvním
vyjetí z cesty v rámci jednoho úseku, bude robot resp. kolona robotů
pozastaven(a), navrácen(a)
na cestu a pokus může pokračovat. Při druhém vyjetí v jednom úseku končí robot,
který vyjede a všichni za ním. Pokud např. vyjede robot HEAD, tak roboti BODY
a TAIL nejsou už vraceni. Pokud vyjedou, nemohou dále pokračovat.
Pokud v úseku na podruhé vyjede BODY, automaticky končí i TAIL. O jejich
včasné odklizení se musí postarat soutěžící tým.
Organizace Soutěž bude mít 5 kol, kdy na trase mohou být současně i roboti
několika týmů (časový odstup mezi jednotlivými starty bude minimálně 5 minut).
Rychlost v této soutěži nehraje roli (je omezena na 2.5m/s). Do celkového
výsledku se sčítají body za úspěšně projeté úseky za všechna kola. Navíc pokud
se robot nebude 60s pohybovat, bude aktuální pokus zastaven.
Odlišnosti oproti prvnímu ročníku
- v názvu soutěže je letos navíc slovo delivery, převoz materiálu
- trasa bude rozdělena na úseky 20m až 40m dlouhé s tím, že pevně budou dány křižovatkové úseky (5m před a 5m po) a vnitřní segmenty se pravidelně dorozdělí (tj. v průměru 30m jako loni)
- tým může nasadit až tři roboty (HEAD, BODY, TAIL)
- robota je možné vrátit v každém úseku nejvýše 1x (tj. i ve startovním úseku)
- bodování bude letos trošku odlišné: za každý projetý úsek bez vyjetí tým dostává 1 bod. Za každý převezený sud dostává na konci úseku další bod. Maximálně tedy 4 body za úsek. Pokud robot v úseku vyjede, získává za něj 0 bodů nezávisle na nákladu. Body se sčítají za všechna kola. Kol bude stejně jako loni 5.
- homologace bude ověřovat, že je robot schopen získat alespoň jeden bod. Místo 10m rovně to tedy bude cca 30m úsek některého ze segmentů (tj. i do zatáčky).
- minimální časový rozestup byl snížen na 5 minut (loni byl návrh na 10 minut, ale nakonec bylo nutno startovat po 7.5 minutách)
- roboti se budou muset vyrovnat s mírně nepříznivým počasím
- je nenulová šance, že vedle sudích bude k dispozici i systém pro on-line sledování vozidel (tj. v našem případě robotů)
FAQ1
Stejně jako v soutěži Eurobot, zbylo několik otázek, které byly upřesněny později:
Pokud v úseku HEAD vyjede z cesty, kam bude navrácen? Celá kolona bude
navrácena na střed cesty (spojovací úseky) resp. na začátek úseku křizovatky.
Pokud v úseku HEAD vyjede z cesty, co se bude dít s BODY a TAIL? Jedná-li
se o první vyjetí v úseku, tak budou přesunuty všechny roboty na střed cesty a
zopakuje se startovní procedura.
Jak se bude měřit překročení povoleného 2m odstupu mezi HEAD-BODY resp.
BODY-TAIL? Maximální rozestupy se budu ověřovat hlavně na konci jednotlivých
úseků (dvě kontrolní značky s odstupem 2m). Uvnitř úseku má sudí právo všechny
roboty pozastavit, pokud je odstup evidentně porušen a ověřit vzdálenosti
metrem.
Musí mít roboti BODY a TAIL také PAUSE tlačítko (s možností odblokování a
pokračování v cestě) nebo pouze bezpečnostní STOP tlačítko, které je zcela
vyřadí z provozu? Všichni roboti musí mít tlačítko PAUSE (povoleno je také
jedno bezdrátové PAUSE tlačítko na všechny roboty).
Jaké jsou rozměry a váha trackovacího zařízení a jaké z toho vyplývají
požadavky na roboty (týká se pouze HEADu, protože bude nejvýše jedno zařízení
na tým)? Trackovací zařízení váží 180g a má rozměry 90 x 63 x 30mm.
Momentálně probíhá testování ve Stromovce (problémy jsou hlavně se špatným
pokrytím GPRS).
Datum a místo konání
Pro veřejnost se soutěž bude konat v sobotu 22. září 2007 v Praze, 10-17h ve
Stromovce. V případě velmi nepříznivého počasí se soutěž může přesunout na
neděli.
Pro týmy bude akce třídenní: v pátek budou probíhat homologace, v sobotu soutěž
a v neděli interní workshop na téma: „co se vlastně skrývá v jednotlivých, vámi
vyrobených, unikátech.”
Registrace
Pokud vás předběžná pravidla soutěže zaujala a chtěli byste se jí aktivně
zúčastnit, tak se nám ozvěte pomocí
kontaktního formuláře. Termín registrace
je do 14. srpna 2007.
Sponzoři
Lonští sponzoři/partneři již zájem potvrdili. Pokud máte vy zájem tuto soutěž
nějak podpořit nebo něco zajímavého nabídnout,
napište nám.
