Představení týmů
šakal a veterání
Na Robotour 2018, která se bude konat 15. září 2018 v parku zámku Lednice (ČR), se přihlásilo 13 týmů, z nichž však 3 zatím nedoplnily přihlášky. Jedná se většinou o veterány soutěže s výjimkou The JK-Team, což je nový studentstký tým z Deggendorfu a přijede s robotem Jackal od Clearpath Robotics. Opět máme účastníky z České republiky, Německa, Slovenska a Švýcarska.
Týmy
YouTube playlist všech registrací pro rok 2018
ARBot (CZ)
|
youtube https://youtu.be/tupkkdEAalI
Robot je řízen SBC UP2. K dispozici je 8G RAM, 128 GB SSD, WiFi a BT,
srdcem je čtyřjádrový Intel N4200. UP2 běží na Windows 10 a jako
hlavní programovací platforma je použito .NET a jazyk C#.
Letos robot pojede s úplně novými algoritmy, pokud vůbec pojede.
Podvozek je diferenciální s třetím pasivním kolem. Modelářská kola o průměru
17 cm a dva motory PG36555126000-50.9K s enkodéry řízené profesionální
jednotkou SDC2160 od Robotequ poskytují potřebnou trakci.
Robot je osazen lidarem A2 od Slamtecku.
Osvědčená AHRS VN-100 od VectorNav poskytuje informaci o orientaci
robotu. Globální informaci o pozici dodává GPS uBlox NEO 7M. Letos robot
pojede se stereoskopickou kamerou Intel R200.
Energii dodávají 4 LiFePo články o kapacitě 14.5 Ah chráněné SBM. Šasí
je postaveno z letecké 2 mm překližky a smrkových nosníků 7 mm. Prostě
modelařina. Jednotlivé díly byly řezány laserem.
BII (CZ) [neúplná registrace]
|
Jedná se o středně velkého kolového robota s 2WS řízením a pohonem
zadních kol. Na robotu je připevněn počítač s Xubuntu.
Komunikace s počítačem, na kterém děláme úpravy SW a kontrolujeme běh
programu, je řešena pomocí routeru.
Robot je řízen firmwarem ROS, a s jeho pomocí jsou čtena data ze
senzorů a dále se přes něj posílají příkazy do mbedu, který ovládá pohyb
robota. "Oči Robota" v dané chvíli tvoří laserový scanner sick,
enkodéry a IMU jednotka. Robot je nicméně schopen používat i GPS a
kameru, zatím však neslouží pro navigaci.
Cogito (CH)
|
Vítěz Robotour 2017. Když to funguje, neopravuj to. Takže letos se
soustředíme na drobná vylepšení a opravy částí, které nefungovaly úplně
ideálně. Robota Clementine stále pohání dva diferenciálně řízené motory
s enkodéry, svět stále vnímá pomocí stereo kamery, jeden a půl lidaru,
kompasu a GPS. Software běží na rychlejším Intel NUC než loni a měl by
být spíše vychytanější a doladěnější než radikálně odlišný od verze z
roku 2017.
Istrobotics (SK)
|
youtube https://youtu.be/wxFW0YvzRpo
Základ robota je upravený RC model TRAXXAS E-MAXX (3903) vybavený
webkamerou, GPS, RPLIDARom, sonarmi HC-SR04, IMU s 3D kompasom a
magnetickým IRC. Riadenie robota a základné senzory spracováva Arduino
mega. Spravovanie obrazu, lidaru a navigáciu vykonáva Raspberry Pi 3.
Robot je naprogramovaný v C++ a OpenCV.
JECC Fesl (DE)
|
youtube https://youtu.be/oKC3MlO6y3E
Zpracování obrazu pomocí neuronových sítí. Průmyslové PC s GPU & Intel Xeon.
JECC Lois (DE)
|
youtube https://youtu.be/DAgiG2MgRWE
Robot Lois používá neuronové sítě bežící na Nvidia Jetson.
(The) JK-Team (DE)
|
youtube https://youtu.be/-enBUI6v8ZM
Komerční platforma "Jackal" postavená na Linuxu a ROSu.
(Technische Hochschule Deggendorf)
MART (CZ) [neúplná registrace]
|
Šasi robota je ze dvou půlek spojených osou, takže nerovnosti terénu
dobře vyrovnává. Kola z dvoukoláku jsou přes řemenový rozvod poháněna
dvěma průmyslovými krokovými motory (na každé straně jeden, tj.
diferenciální řízení). Motory ovládají řídící jednotky připojené na CAN.
Napájení poskytují dva gelové Pb akumulátory z UPS. Robota bude celkově
řídit dvojice BeagleBone Black, které využívají inerciální jednotku,
kompas a GPS. Pro detekci překážek a vylepšení lokalizace jsou použity
laser Laser RangeFinder SICK LMS-100 a sonary. Pro převoz sudu byl k
robotu vyroben speciální přívěs.
MRVK (SK)
|
Diferenciálne riadený štvorkolesový podvozok. Napájaný 22 NiMH článkami
s kapacitou 16000mAh. Je riadený PC s procesorom intel i7. Senzoricky je
vybavený geodetickým GNSS systémom, laserovým skenerom Hokuyo, HDR
kamerou See3CAM_CU20 , kompasom, 6 DOF IMU jednotkou.
Celý robot je riadený cez ROS Kinetic bežiacom na operačnom systéme
Ubuntu.
ND Team (CZ)
|
youtube: https://youtu.be/LvW8OJGGO38
Robot Robík
Přibližné rozměry:
- délka 84 cm
- šířka 48 cm
- výška 60 cm
- světlost dna korby nad terénem 12 cm
- hmotnost 23 kg
Použité materiály:
- svařovaný rám z hliníkového jeklu
- frézovaná a soustružená mechanika pohonu dural/hliník
- kapota polykarbonát
- hliníkové automatizační profily
Pohon:
- diferenciální řízení
- dvojice kol spřažené ozubenými řemeny
- dva motory GMP 56-60107
Napájení pohonu:
- 8x 5 Ah článek LiPol (29.6 V) v leteckém (měkkém) provedení
- nízká hmotnost, velký vybíjecí proud v případě potřeby, rozumné jízdní časy
Napájení řídící elektroniky:
- 3S2P 5 Ah LiPol v leteckomodelářském (měkkém) provedení (11,1V / 10Ah)
- napájení řídící elektroniky je oddělené od napájení silové části stroje
Senzory:
- Webkamera
- Lidar scanner vlastní konstrukce
- GPS, 9-axis IMU
Řízení:
- vlastní řídící jednotka CortexPilot pro realtime operace (mikrokontroler Cortex M3)
- Odroid XU4 + displej VU7+ pro zpracování videa, plánování trasy a vyhýbání překážkám
Robosoft (SK) [neúplná registrace]
|
Robot Neuron
Riadiaci PC:
Intel Core i7, 8GB Ram, 64GB SSD, 8x USB, 6x RS232
s Matlab 2018a
Periferie:
2xArduino Mega2560, 1xCMPS11, 1x Ublox NEO-7M,
4x Ultrazvukovy senzor prekazky, 1x Hokuyo UST-10LX
1x Webcam Microsoft, 2x Encoder 360/600P/R
2x Motor 24V 180W
Napajanie:
2x 12V,20Ah, 2x 5V, 4000mA
Short Circuits Prague (CZ)
|
youtube https://youtu.be/p0vDQWCxLA8
Robot je na platformě podvozku modelu monster trucku velikosti 1:5.
Hlavní výpočetní jednotku tvoří NVidia Jetson TX2 s Ubuntu. Hardware je
monitorován deskou Arduino Duemilanove. Senzorické vybavení robota tvoří
magnetický kvadraturní enkodér, kompas s kompenzací náklonu, 2 lidary,
GPS a kamera. Software je psaný v jazyce Python. Hlavní program získává
aktuální informace o stavu HW prostřednictvím sběrnic (USB, ethernet)
připojených přímo k hlavnímu počítači a z Arduina, které se stará o low-
level zpracvání signálů (enkodéry, serva, motory). Hlavní program
zajišťuje transformace stavu HW do jednotek a struktur nezávislých na HW
platformě, PID kontrolér rychlosti, lokalizaci z odometrie a kompasu a
GPS, lokální detekci prostředí (z lidaru a kamery) a také hlavní funkční
logiku řídící chování robota - navigaci po zadané trase. Robot využívá
strukturu Occupancy Grid Map pro fúzi vstupů z jednotlivých senzorů a
metodu Vector Field Histogram pro navigaci v mapě.
Smely Zajko (SK)
|
youtube https://youtu.be/KHYZg-bct9s
- Parallax Motor Mount & Wheel Kit s enkodéry pro zjištění rychlosti
- 2x HB-25 Motor Controller
- 2xArduino Nano, nízkoúrovňové řízení
- Sencor 3CAM 2000 outdoor USB HD kamera
- 5x SRF-08 (ultrazvukové senzory)
- běžný usb hub
- Hokuyo UST-10LX
- RP Lidar A2
- PC Lenovo ThinkPad T430
- Nvidia Jetson TX2 (optional)
- Hokuyo UST-10LX
- RPLidar A2 (optional)
- 5x SRF-08 (přední sonary)
- 4x HC-SR04 (zadní sonary + detekce barelu)
- GPS NaviLock NL-302U USB SiRF III
- kompas s kompenzací náklonu (HMC6343)
- AVR ATmega8 (zpracovávání kompasu)
- Huawei Y7 s Androidem (pro kameru)
- napájení: HAZE HZS 12V 9Ah
- ručně vyrobená základna ze dřeva a hliníku
- červené tlačítko a silová elektronika
Pokud chcete soutěž nějakým způsobem podpořit nebo máte nějaké doplnění/dotaz,
tak se nám prosím ozvěte pomocí kontaktního formuláře.