Robotika.cz » Soutěže » Robotour » 2020 » Představení týmů

Představení týmů

Autor: Martin Dlouhý, 2020-08-18

zbývá měsíc do soutěže ...

Na Robotour 2020, která ~~se bude konat 19. září 2020~~ na uzavřeném prostoru bývalé raketové základny, se přihlásilo 14 robotů. Některé týmy dorazí s více roboty (tj. mají více sub-týmů) a uvítáme v této soutěži i dva nováčky: tým ProRobot a 3 roboty z ČZU. Opět máme účastníky z České republiky, Německa, Slovenska a Švýcarska. Letos výjimečně soutěž není určena pro veřejnost. (Akce zrušena)

Týmy

YouTube playlist všech registrací pro rok 2020

AmBot (CZ)

youtube https://youtu.be/btGYl-S212Y

Robot Ferda pro Robotour 2020 je upravené dětské elektrické autíčko ("ride-on"). Obsahuje kontrolér na bázi Arduina s ATmega2560, který ovládá motory autíčka, využívá magnetometr jako kompas, obsluhuje sonary a lidar pro detekci překážek, čte data z externího GPS přijímače a komunikuje s bluetooth převodníkem (aby mohl reagovat na příkazy z nadřazeného systému). Nadřazeným systémem je smartphone s autorskou Android aplikací RoboNav pro GPS navigaci podle mapy (získané z OpenStreetMap) doplněnou o vizuální navigaci podle obrazu z kamery smartphonu (pro udržení se na cestě).

ARBot (CZ)

youtube https://youtu.be/P4GdxWSMtBg

Robot je řízen SBC UP2. K dispozici je 8G RAM, 128 GB SSD, WiFi a BT, srdcem je čtyřjádrový Intel N4200. UP2 běží na Windows 10 a jako hlavní programovací platforma je použito .NET a jazyk C#.

Podvozek je diferenciální s třetím pasivním kolem. Modelářská kola o průměru 17 cm a dva motory PG36555126000-50.9K s enkodéry řízené profesionální jednotkou SDC2160 od Robotequ poskytují potřebnou trakci. Robot je osazen lidarem A2 od Slamtecku.

Osvědčená AHRS VN-100 od VectorNav poskytuje informaci o orientaci robotu. Globální informaci o pozici dodává GPS uBlox NEO 7M. Letos robot pojede se stereoskopickou kamerou Intel R200.

Energii dodávají 4 LiFePo články o kapacitě 14.5 Ah chráněné SBM. Šasí je postaveno z letecké 2 mm překližky a smrkových nosníků 7 mm. Prostě modelařina. Jednotlivé díly byly řezány laserem.

CZU-K2 (CZ)

youtube https://youtu.be/UnDkA4ZL_vo

Jedná se o experimentální prototyp robota pro průzkum neznámého terénu, který byl původně vyvinut pro soutěž DARPA Subterranean Challenge (DARPA subt), jejíž cílem je průzkum a mapování předem neznámých podzemních prostor.

K2 (kloubák 2) je flexibilní 4WD robot, skládající se ze dvou segmentů vzájemně propojených kloubovým spojem. Je poháněn čtyřmi BLDC motory. Robot je vybaven dvěma lidary, kamerami, realsense depth a tracking camerou a čtyřmi downdrop senzory pro monitoring okolního prostředí. Řídící jednotkou robota je APU. Pro účely zpracování senzorových dat a následného řízení robota je využit OSGAR.

CZU-K3 (CZ)

youtube https://youtu.be/WP5B6PTt_t8

Kloubák K3 je experimentální robotická platforma určená pro průzkum neznámého prostoru a tento robot byl již nasazen v rámci soutěže DARPA Subterranean Challenge. Robot se skládá ze tří modulů, které jsou navzájem spojeny dvěma křížovými klouby. Jednotlivé moduly jsou řízeny diferenčně.

Robot pro navigaci používá řadu senzorů: lidar, depth kamera, IMU, RGB kamera. Robota řídí OSGAR.

CZU-Spider (CZ)

youtube https://youtu.be/7-OFWRUwvvk

Základem robota je svahová sekačka Spider 3RIDER s tovární úpravou pro možnost autonomního řízení. Na půdě ČZU pak byly provedeny další úpravy, z nichž nejviditelnější je vytvoření platformy pro montáž senzorů a různého příslušenství, pod kterou jsou skříně pro elektroniku a baterie. Dále byl podvozek doplněn například o snímače ujeté vzdálenosti a vstup pro externí dobíjení, předělán rozvod napájení, vytvořeny přípojné body pro senzory atd.

Robota pohání vznětový tříválec s výkonem 18,5kW. Přenos výkonu je hydrostatický. Robot má rozměry přibližně 1,7 x 2,1 x 1,4 m a hmotnost cca 750 kg.

Pro soutěž Robotour 2020 se počítá s následující konfigurací senzorů: GPS Tersus BX305, IMU Vectornav VN100 - navigace robota lidar Velodyne Puck - mapování okolí robota, detekce překážek lidar Sick - detekce blízkých překážek kamera

Řídicí program je psán v jazyce Python na frameworku OSGAR.

Cogito (CH)

youtube https://www.youtube.com/watch?v=Xchpv9h2Znc

Freyja byla postavena ve velmi krátkém čase pro průzkum podzemních prostor v DARPA Subterranean Challenge. To jí dává unikátní vlastnosti, jako třeba předo-zadní symetrii a schopnost průjezdu horším terénem, což se v letošní Robotour může hodit.

Istrobotics (SK)

youtube https://youtu.be/79L5QyfAuUA

Základ robota je upravený RC model TRAXXAS E-MAXX (3903) vybavený webkamerou, GPS, RPLIDARom, sonarmi HC-SR04, IMU s 3D kompasom a magnetickým IRC. Riadenie robota a základné senzory spracováva Arduino mega. Spravovanie obrazu, lidaru a navigáciu vykonáva Raspberry Pi 3. Robot je naprogramovaný v C++ a OpenCV.

JECC Bernhard (DE)

youtube https://youtu.be/AEqvKksIl24

The robot is based on the JECCbot mini: https://github.com/generationmake/JECCbot_mini Description and code of the robot is available on github: https://github.com/generationmake/FredlMK2

I'm trying to programm the complete software using only Arduino IDE and Arduino microcontroller boards. We will see if this works out.

JECC Jonas (DE)

youtube https://youtu.be/gO161eAXRc0

This robot is built around the 3D-printed JECCbot mini platform. It is extended with 3 ultrasonic sensors, RPLidar, KVH C100 compass unit and a HighpowermotorFeatherwing for GPIOs and motorcontrol. The vision, path planning and hosting of a server for web-frontend is planned to be implemented on a Raspberry Pi 4 with 4 Gb of RAM.

ND Team (CZ)

youtube: https://youtu.be/GKOATHQaetM

Robot Robík

Přibližné rozměry:

délka 84 cm
šířka 48 cm
výška 60 cm
světlost dna korby nad terénem 12 cm
hmotnost 23 kg

Použité materiály:

svařovaný rám z hliníkového jeklu
frézovaná a soustružená mechanika pohonu dural/hliník
kapota polykarbonát
hliníkové automatizační profily

Pohon:

diferenciální řízení
dvojice kol spřažené ozubenými řemeny
dva motory GMP 56-60107

Napájení pohonu:

8x 5 Ah článek LiPol (29.6 V) v leteckém (měkkém) provedení
nízká hmotnost, velký vybíjecí proud v případě potřeby, rozumné jízdní časy

Napájení řídící elektroniky:

3S2P 5 Ah LiPol v leteckomodelářském (měkkém) provedení (11,1V / 10Ah)
napájení řídící elektroniky je oddělené od napájení silové části stroje

Senzory:

Webkamera
Lidar scanner vlastní konstrukce
GPS, 9-axis IMU

Řízení:

vlastní řídící jednotka CortexPilot pro realtime operace (mikrokontroler Cortex M3)
Odroid XU4 + displej VU7+ pro zpracování videa, plánování trasy a vyhýbání překážkám

ProRobot (CZ)

youtube: https://youtu.be/bQ_hMdjOx3g

Robot není dokončen, proto tento ročník bude úspěch účast v soutěži a získaní 1 bobu. Tříkolový robot diferenčně řízený. Přední poháněná kola jsou 10 palcová mají vestavěné BLDC motory o výkonu 2*350 W. Rám je vyroben ze tří hliníkových U profilů o síle 5 mm, které jsou spojeny pomocí svorníků a nosné tyče, díky tomu lze snadno nastavit těžiště robota, pomocí změny sklonu předních noh a trupu. Zadní opěrné kolo má též nastavitelný sklon. Výška robota s hlavou bude cca 150 cm, dle nastavených úhlů. Současná váha je cca 20 kg maximální nosnost podvozku je cca 100 kg. Řídící systém robota je navržen jako více vrstvý. Raspberry Pi zajišťuje vysokoúrovňové řízení. Arduina vytváří prostřední vrstvu řízení. Nejnižší vrstva řízení jsou kontroléry motorů a senzorů.

p.s. Robotů budu potupně vyrábět několik, jeden podvozek bude i pro soutěž Ana Avatar Xprize viz český tým mezi 77 kvalifikovanými: https://www.xprize.org/prizes/avatar/articles/aaxp-team-recognition

p.s.2 Používám původní desku z kolonožky. Firmware používám mírně upravený projekt: https://github.com/EmanuelFeru/hoverboard-firmware-hack-FOC

Short Circuits Prague (CZ)

youtube https://youtu.be/MoQQ_Kyy_6k

Robot je postavený na platformě dronu s rámem F450 s flight controlerem Pixhawk. Hlavní výpočetní jednotku tvoří NVidia Jetson Nano s Ubuntu a frameworkem ROS. Senzorické vybavení robota tvoří kromě standardního vybavení modulu Pixhawk (kompas, GPS, barometr, IMU) tracking kamera Intel Realsense T265, depth kamera Intel Realsense D435i a 2 bodové lidary Benewake TF-Luna.

Hlavní program robota rozpoznává cestu (sjízdný terén) z kamery a společně s informacemi o překážkách z hloubkového obrazu je vkládá do lokální mapy. Robot se pohybuje podle globálního plánu s ohledem na situaci v lokální mapě. Robot nemá ambici manipulovat se soudky. Failsafe mechanismus je tvořen RC vysílačkou FrSky Taranis QX7 s předprogramovanými přepínači mezi autonomním režimem a režimem manuálního ovládání nebo okamžitého přistání.

Fotky robota:

Smely Zajko (SK)

youtube https://youtu.be/ZVl8JiEd4v0

Parallax (Motor Mount and Wheel Kit) with encoders 2xHB25 motor drivers Hardware: 2xArduino Nano PC Lenovo T430 NVIDIA Jetson TX2 vision: Android Huawei 6Y 2019, Zed Mini, Hokuyo UST-10LX laser range sensor, Tenda SG105 5-port Gigabit switch, Navilock NL-8022MU USB 2.0 Multi GNSS Receiver u-blox 8, AVR ATmega8 (compass driver), Compass with tilt compensation (HMC6343), 5x SRF-08 (front ultrasonic sensors), 4x HC-SR04 (rear ultrasonic sensors + cargo detection), Power: HAZE HZS 12V 9Ah + 4000mAh LiPo 3s for Jetson, handmade wood & aluminium base, red power switch and power circuitry, Software: OS: Ubuntu 16.04, Ubuntu 18.04, Arduino 8.2.5, Android 9, deROSified, https://github.com/Robotics-DAI-FMFI-UK/smely-zajko-ros, https://github.com/Adman/road-segmentation

Smely Zajko - Maťo (SK)

youtube http://youtu.be/Alg27e2PenE

2x Nema23 Worm Gearbox L76mm Stepper Motor Speed Reducer (1:15) Stepper Driver Kit CNC (MB450ATwo-phase hybrid stepping motor driver), 12 inch cheap simple 8 Eur plastic wheels, precise hand-made aluminum frame, Arduino Nano Strong, NVIDIA Jetson TX2, 4x HC SR-04, Zed Mini, Rasberry Pi 4, USB Hub, GM-3N GNSS receiver, GY-87 compass, Red Safety Switch, Power: 3x 3S LiPo (from the cupboard, 4000mAh+) for motors, 1x 3S LiPo 900mAh for Jetson TX2.

Pokud chcete soutěž nějakým způsobem podpořit nebo máte nějaké doplnění/dotaz, tak se nám prosím ozvěte pomocí kontaktního formuláře.