Pravidla
hromadný start, navigace k cíli
Pátý ročník soutěže autonomních outdoor robotů se bude konat 18. září 2010 na Slovensku v jednom ze tří předvybraných parků v Bratislavě. Na rozdíl od předešlých ročníků roboti dostanou pouze mapu a souřadnice cíle. Roboti nebudou přesně znát svoji startovní polohu a interakce s operátorem se omezí na zadání cíle. Robot úspěšně řešící tuto úlohu by měl být schopen demonstrovat své schopnosti v jakémkoli parku s odpovídající mapou.
Cíl
Cílem soutěže Robotour je podpořit vývoj robotů schopných dopravit vás třeba
ráno do práce nebo vám přivézt stavební materiál, co jste si právě objednali
v online obchodě.
Cesta k takovému cíli nebude ani jednoduchá ani krátká, ale věříme, že výsledek
bude stát za to .
Mapy
V předchozích ročnících bylo hojně využíváno mapování soutěžního prostřední
před vlastní soutěží. Tyto mapy sahaly od jednoduchých záznamů ujeté
vzdálenosti (odometrie) a směru (kompas) až po netriviální analýzu obrazu
z kamery a zapamatování si význačných bodů.
Takový způsob navigace ale předurčoval robotům pohyb pouze tam, kde jeho
tvůrce strávil často i několik dnů relativně namáhavým a vyčerpávajícím
vytvářením velmi specifických map. Je poměrně zřejmé, že vytvořit
tímto způsobem mapu pro robota na cestu například
z Písku do Opavy, nebude
práce zrovna na jedno odpoledne.
Na druhou stranu ale existují dostupné mapy,
na jejichž tvorbě se podílí mnoho lidí a
díky tomu mají stále lepší pokrytí. To je možné jen proto, že se všichni
shodli na tom, jak má taková mapa vypadat. Pokud má být malá skupina lidí
někdy schopná postavit robota schopného pohybu v „našem světě”, je třeba
aby tento robot využíval „naše mapy” — to jest mapy, které je schopen
vytvořit i někdo jiný než autor robota. A to jsme se rozhodli v tomto
ročníku podpořit…
Motivace pro rok 2010
Pátý ročník by měl být dalším krokem na cestě k chytřejším a autonomnějším
robotům. Na rozdíl od předešlých ročníků roboti dostanou pouze mapu a
souřadnice cíle. Roboti nebudou přesně znát svoji startovní polohu a interakce
s operátorem se omezí na zadání cíle. Robot úspěšně řešící tuto úlohu by měl
být schopen demonstrovat své schopnosti v jakémkoli parku s odpovídající
mapou.
Stejně jako v minulých ročnících jsou podporováni robustnější roboti schopní
převážet náklad. Pro zvýšení divácké atraktivity bude start robotů hromadný.
Dále bude zavedena samostatná kategorie WagonOpen pro podpoření začínajících
týmů.
Pravidla
Úkol Úkolem robotů je v zadaném časovém limitu 30min dopravit náklad do
cíle vzdáleného až 1km. Roboti musí být plně samostatní, nesjíždět z cesty a
správně se rozhodovat na křižovatkách podle zadané mapy. Místo startu i místo
cíle bude pro všechny roboty stejné.
Mapa Vektorová mapa chodníků v parku bude vycházet z vektorizace
ortofotomapy a týmy si ji mohou dále zpřesňovat. Základní idea je převzata z
Open Street Map. Ve výsledku budou moci
roboti použít pouze tuto sdílenou mapu — jakékoli jiné mapy jsou
zakázány!
Roboti Tým může letos nasadit pouze jednoho robota. Každý robot musí mít
EMERGENCY STOP tlačítko, které robota zastaví. Tlačítko musí být snadno
přístupné, červené a musí být pevnou součástí robota (aka Big Red Switch),
aby se v případě hrozícího nebezpečí dalo snadno stisknout.
S robotem musí být možnost snadno
manipulovat: libovolné dvě dospělé osoby ho mohou odnést několik desítek metrů.
Je zároveň definovaná minimální velikost — na robotovi musí být během
celé soutěže umístěn 5l pivní soudek (alespoň prázdný).
Vyjetí z cesty Je dovoleno se pohybovat pouze po parkových cestičkách.
Pokud robot sjede z
cesty, aktuální pokus pro něj končí. O jeho včasné odklizení se musí postarat
soutěžící tým.
Překážky Na trase se mohou nacházet překážky. Kromě překážek přirozených
(lavičky atp.) mohou být na trať umísťovány i překážky umělé. Za typickou
(umělou) překážku se považuje například figurant, papírová krabice od
banánů či jiný robot. Roboti nesmí vejít v kontakt s překážkou. Kontakt
s překážkou znamená ukončení pokusu. Robot může před
překážkou zastavit a vizuálně či zvukově upozornit, že překážka byla
detekována. Fakt, že překážka už není přítomná musí roboti
detekovat sami.
Interakce robotů Situace, kdy rychlejší robot dojede robota pomalejšího,
nebude nijak zvláštně řešena. Rychlejší robot se může k pomalejšímu zachovat
například jako k překážce — tj. objet ho nebo počkat, až odjede sám. Obecně
budou respektována pravidla silničního provozu: přednost zprava, vyhýbání se
vpravo, předjíždění vlevo.
Start Všichni roboti budou startovat současně na jedné z parkových cest
(všichni stejné).
Minimální šířka cesty, na které se bude startovat, je 3 metry.
Startovní oblast pro jeden tým bude mít velikost cca 1.5x1.5 metru.
Startovní oblasti budou umístěny těsně za sebou při jedné straně cesty.
V rámci startovní oblasti může tým umístit robota podle vlastního uvážení.
Pořadí robotů na startu bude dané výsledky v předešlém kole (lepší robot bude
blíže k cíli). V prvním kole bude pozice určena pořadím úspěšné homologace.
Roboti startují automaticky pomocí vnitřních časovačů. Minutu před startem
už nesmí docházet k žádné interakci s robotem.
Bodování Vyhrává tým, jehož robot bude trasu nejlépe zdolávat. Rozhodující
je vzdušná vzdálenost poslední pozice (vyjetí z cesty, kolize či vypršení
časového limitu) k cíli. Tým získává 1 bod (tzv. „bod za cestu”) za každý
metr směrem k cíli = vzdálenost(start,cíl)-vzdálenost(konečná pozice,cíl). Za
vezení nákladu získává tým dvojnásobek („body za náklad”). Každý robot může
vézt jeden „náklad”. Nákladem se rozumí 5l pivní soudek (plný).
V daném kole tedy
robot může získat nejvýše počet bodů roven dvojnásobku vzdušné vzdálenosti
start-cíl. Pokud robot neopustí startovní oblast, získá 0 bodů.
Organizace Soutěž bude mít 4 kola. Pro každé kolo bude vybrán jiný start a
cíl. Vybraný cíl bude oznámen 10 minut před startem kola. Rychlost v této
soutěži nehraje roli
(je omezena na 2.5m/s). Do celkového výsledku se sčítají body za všechna kola.
Kolo začíná vždy v určený čas a končí po 30 minutách. Robot musí opustit
startovní oblast nejpozději do 10 minut od startu. Pokud se robot mimo
startovní oblast nebude 60 sekund pohybovat, bude aktuální pokus ukončen.
Každý tým musí zajistit jednu osobu znalou pravidel, která bude během soutěžního
dne patřit do týmu rozhodčích.
Homologace Tým se může zúčastnit soutěže, pokud ukáže, že je schopen získat
alespoň jeden bod. Nutnou podmínkou je projet desetimetrový úsek bez
kontaktu s překážkou. Testována bude startovací procedura (automatický
start) a funkčnost EMERGENCY STOP tlačítka.
Použití tekutin,
žíravin, pyrotechnických materiálů a živých bytostí je zakázáno. Každý robot
bude během jízd doprovázen jednou osobou z týmu, starší 18 let, která je za
jeho chování zcela zodpovědná.
Technická dokumentace Každý tým dodá ke svému robotu (robotům) základní
technickou dokumentaci (pro prezentace, veřejnost a novináře). Vítězné týmy (1.
až 3. místo) pak budou požádány o podrobnější dokumentaci pro webovou
prezentaci a tedy zjednodušení zapojení nováčků do soutěže v následujícím
roce.
Kategorie VagónkyOpen roboti BODY a TAIL z minulých ročníků se mohou
zůčastnit nové kategorie „WagonOpen”. Její hodnocení bude nezávislé na hlavní
soutěži a hlavní motivací je umožnit zapojení nováčků. Tato soutěž bude mít 3
kola a cílem bude se udržet za vedoucím robotem. Každý robot (vagónek) bude mít
rampu na umístění majáčků pro napojení více robotů v kolonu. Detaily budou
upřesněny v FAQ1. Omezení rozměrů a bodování za inteligenci a za náklad
bude převzaté z hlavní soutěže tak, aby hardware robota mohl být využit
v dalším ročníku v hlavní kategorii.
Odlišnosti oproti minulému ročníku
- Hromadný start všech robotů z jednoho, předem neznámého, místa.
- Je zakázáno mapovat si soutěžní prostor před vlastní soutěží. Místo toho mohou týmy využívat mapu, na jejíž tvorbě se mohou aktivně podílet.
- Kolona robotů HEAD, BODY a TAIL již není nijak podporována.
- Každý robot musí být schopen uvést 5l sud piva (alespoň prázdný).
- Přesná poloha cíle bude známá 10min před startem.
- Automatický start pomocí časovače.
- Místo PAUSE tlačítka bude pouze vyžadováno EMERGENCY STOP tlačítko, které může kdokoliv použít v případě nebezpečné situace — například poruše robota. Jeho stisk znamená ukončení pokusu.
- Za Big Red Switch není možné považovat klávesnici (ano, je pozoruhodné, že i po těch letech to pořád některým týmům není jasné). Prostě dejte na svého robota snadno dostupný červený vypínač. Bez odpovídajícího BRS nebude robot do soutěže připuštěn.
- Není omezení na velikost překážky. Mohou tedy nastat situace, kdy bude celá cesta blokovaná a překážku není možné objet.
- Nebude k dispozici referenční maják.
- Nebude kategorie „volná jízda”.
- Troubit na překážku je i nadále možné, ale efekt to bude mít pouze v případě, kdy je překážkou například zvědavá babička. Naopak lavička (přes zvukovou podobnost obou slov) si troubení moc nevšimne. Stejně tak na něj nemusí zareagovat cizí robot nebo krabice od banánů.
Datum a místo konání
Pro veřejnost se soutěž bude konat v sobotu 18. září 2010 v jednom ze tří
předvybraných parků v Bratislavě. V případě velmi nepříznivého počasí se soutěž
může přesunout na neděli.
Pro týmy bude akce opět třídenní: v pátek budou probíhat homologace, v sobotu
soutěž a v neděli interní workshop na téma: „co se vlastně skrývá v
jednotlivých, vámi vyrobených, unikátech.”
Registrace
Pokud vás pravidla soutěže zaujala a chtěli byste se jí aktivně
zúčastnit, tak se nám ozvěte pomocí
kontaktního formuláře.
Termín registrace je do 31. července 2010.
Linky
Pokud máte zájem tuto soutěž nějak podpořit nebo něco zajímavého nabídnout,
napište nám.
Organizace
Hlavní sponzor
 |
Ostatní sponzoři
 |
 |
 |
 |
 |