Aktuální počet týmů je 15. Tento počet však není definitivní, protože, jak to bývá každým rokem, ne všichni zvládnou robota v termínu dokončit. Můžete se těšit jak na „mazáky”, tak na „nováčky” zhruba v poměru 1:1.

Týmy ARBot, Eduro Team, Radioklub Písek, Roboauto (2x), Short Circuits Prague a Smelý Zajko jste už na soutěži Robotour viděli, většinou několikrát. To ale nutně neznamená, že uvidíte stejné roboty se stejnými mozky…

Vizualizační SW

RoboOrienteering 2011

ARBot je malé robotické vozítko o rozměrech 28x28x50 cm. Je založené na podvozku 4WD1 firmy Lynxmotion opatřeném 4 motory EMG30 s offroad koly průměru 11 cm. Srdcem robotu je výkoný DSP BF537, který nabízí 1000 MIPS výkonu. K dispozici je 32 MB RAM a 4 MB Flash, kamera OV9655, 3 sonary SFR08, GPS LEA-5H, AHRS VN 100, sekundární 3-osý kompas a akcelerometr, o řízení motorů se starají dvě jednotky MD25. Komunikace s okolním světem probíhá přes WiFI, OLED display s touch panelem a piezo reproduktor. Jako zdroj energie slouží 10 NiMH článků o kapacitě 4,5 Ah. Robot je vybaven nosičem pro 5l soudek piva.

Řídící program robota je psán v C a výkonově kritické rutiny v asembleru. Hledání cesty v obraze je realizováno pomocí segmentace histogramu v HSV prostoru. Řídící algoritmus se snaží udržet robota uprostřed cesty. Barevně odlišné předměty na cestě nejsou detekovány jako cesta a to vede k jejich automatickému objíždění. Sonar slouží pro detekci překážek, jejich objíždění a zastavení v případě hrozící kolize. Údaje z encoderů, AHRS a GPS jsou použity k určení pozice a orientace robotu.

Vítěz ročníku 2010. Po hardwarové stránce se letos robot skoro nezměnil. Ponaučeni z loňských nezdarů jsme nahradili 2D kompas 3D kompasem. Jinak na robotovi zůstává původní měření odometrie, lidar (SICK LMS100), sonar (nepoužíváme), 1Hz GPS a IP kamera s rybím okem. O výpočty se nám stará "routerový" počítač ALIX. Pro případ nouze máme připraveny Gumstixy Overo Fire pro přestěhování části výpočtů. Software se snažíme dostat do stavu, kde jsme ho chtěli loni. Takže ho dost možná dorozbijeme Hlavní důraz klademe na rozpoznání cesty a vyhýbání se překážkám. Letos možná použijeme i informace z GPS. Ačkoli, kdo by to dělal, když lepší je to bez ní, že? (JI)

Co nového u Radioklubu Písek? Cituji: „Robota jsme upravili vzhledem ke změně pravidel - je doplněn držák pivního soudku a zpevnili jsme závěsy ramen. Odlehčili jsme robota o 1 ks baterie a upravili připojení s ohledem na rychlejší a snažší výměnu. Předělali jsme můstky a řešíme nové řízení pohonů. Dále řešíme změny v sw, tak že stále je co dělat, snad to vše stihnem k naší spokojenosti.”

Karlik je modifikované dětské autíčko PegPerego s přepracovaným řízením pomocí serva plynu z MAN kamiónu. Plynulé řízení rychlosti vpřed i vzad, LIDAR snímač překážek, inerciální jednotka, GPS, ultrazvukové snímače vpředu, magnetický kompas, kamera Sony. Zdroj - autobaterie 12 V. Výpočetní HW – dva notebooky Hewlett Packard + 100 MBit switch.

Překážkám se robot vyhýbá pomocí SICK LIDAR + ultrazvuk + kamera. Software je vše vlastní výroba na platformě Windows, kombinace aplikací v C++, Delphi a Java. Vzájemná komunikace po TCPIP.

Quido

Quido

Quido je modifikovaný model auta. Plynulé řízení rychlosti vpřed i vzad, 3x LIDAR snímač překážek, inerciální jednotka, GPS, magnetický kompas, kamera.

Vše vlastní výroba na platformě Windows, kombinace aplikací v C++, Delphi a Java. Vzájemná komunikace po TCPIP.

Robot je na platformě podvozku modelu monster trucku velikosti 1:5. Hlavní výpočetní jednotku tvoří standardní notebook. Hardware je monitorován deskou Arduino Duemilanove. Senzorické vybavení robota tvoří magnetický kvadraturní enkodér, kompas, sonary, GPS přijímač a kamera. Software je psaný v jazyce Python. Program získává aktuální informace o stavu HW prostřednictvím USB. Informace o stavu HW získává jednočip ATMEGA328, který je v pravidelných intervalech posílá dále do hlavního programu. Hlavní program zajišťuje transformace stavu HW do jednotek a struktur nezávislých na HW platformě, PID kontrolér rychlosti, lokalizaci z odometrie, GPS a kompasu, detekce překážek a reakce na ně a konečně navigaci po zadané trase. Robot rozpoznává cestu před sebou z obrazu kamery a detekuje překážky pomocí sonarů. Informace z obou těchto senzorů reprezentuje v lokální mapě, ve které metodou Vector Field Histogram plánuje další cestu.

Zatial sme to posunuli len kusok dalej, spojazdnili s novym kompasom, odskusali rozne modely sieti, upravili vzorce, aby robot lepsie videl, jazdilo to vcelku ok, ale este nas caka testovanie a vylepsovanie…

Nových týmů je hned několik, ale informace jsou velmi kusé. Na HW robotů se typicky ještě pracuje a tak není ke zveřejnění žádná fotografie (to se snad brzy změní).

[FAIL] je rakouský tým (hranaté závorky jsou prý nutnou součástí názvu … asi často viděná hláška). Robot bude postaven na jednočipu ATMEGA a popis cesty dostane předzpracovaný z notebooku. Překážky pak robot bude detekovat a v lepším případě i objíždět pomocí sonaru a optických senzorů.

Software pro jednočip je psán převážně v C. Notebook bude součástí robota až v příští generaci a tam je jak kód v C++ tak v Basicu.

Polský tým nadšenců z Robot Challenge.

Slovenský tým s vlastní robotickou platformou a elektronikou. Řídícím mozkem bude netbook. Překážky budou detekovány pomocí sonaru, ale o jejich objíždění se robot pravděpodobně nebude snažit. Software běží pod Linuxem a používá ROS.

Toto je staronový tým s úzkou vazbou na Radioklub Písek. Soutěžit bude se čtyřkolovým odpruženým podvozkem (typ Dřevo z RK Písek) a vyhýbat se překážkám pomocí sonaru.

Rakouský tým, z Fh Technikum Vídeň: Design našeho robota je postaven na platformě Pioneer 3-AT. Vedle šestnácti zabudovaných sonarů jsme přidali i5 quad core, který dělá hlavní zpracování dat. Jako senzory dále používáme bumblebee stereo kameru, laser, odometrii a GPS. Program běží pod Linuxem s použitím ROSu a vlastních rutin.

Tím sa volá MoonRabbit a sídli v Bratislave.

Team zložený zo softwareových inžinierov a teoretikov robotiky ktorí sa konečne odhodlali postaviť robota. Vzhľadom na výrazne prevládajúce softwareové zameranie členov teamu, bude dôraz kladený na riadiaci software, jeho architektúru, rozšíriteľnosť a robustnosť.

Robot sa volá "Spirit j.r." ( a.k.a. Junior), je to 6 kolesový robot, obstavaný 1:8 rock crawler, 3 kamery, Kinect, 4 ultrazvuky, kompas, GPS.

Nový český tým, který postavil robota na modelu autíčka Audi TT.

HARDWARE:

Pro detekci překážek bude robot používat IR Sharp dálkoměry a ultrazvukový sensor. Vše je naprogramováno v C# a v C.

Slovinský tým, FERI Maribor a ERŠ Ptuj, přijede se svým tankem, který je plánován i na jiné projekty. Robot je osazen počítačem, SICK 2D laser finderem, kamerou a GPS. Software je částečně napsán ve Visual C# a částečně v Matlabu (zpracování videa).

Pokud chcete soutěž nějakým způsobem podpořit nebo máte nějaké doplnění/dotaz, tak se nám prosím ozvěte pomocí kontaktního formuláře.