Představení týmů

Robot má čtyřkolový diferenciální podvozek, který má hnané každé kolo s enkodérem. Robot je řízen modulem SRV1 na bázi procesoru BlackFin BF537. Jako senzory používá kameru, 3 sonary, kompas, GPS a IMU. Disponuje WiFi konektivitou.

Robot je řízen proprietárním programem napsaným v C. Na základě údajů z enkoderů, GPS, IMU a kompasu se určuje pozici robota. Informace z kamery slouží pro udržení robota na cestě a částečně k detekci překážek, ale pro tento účel se primárně využívá sonar. Algoritmy se snaží o objíždění překážek.

Bender Team známe z prvního ročníku soutěže Robotour, který vyhrál. Jejich nový robot Bender II je čtyřkolový s Ackermanovým řízením s nezávisle poháněnými zadními koly a softwarovým diferenciálem. Senzorické vybavení pak tvoří IRC na všech kolech, kompas, kamera, ultrazvuky, DGPS a nově laserový dálkoměr. Pro detekci překážek tedy bude primárně používat laserový dálkoměr, sekundárně kameru a při couvání ultrazvuky.

BestBase je slovenský tým, který se poprvé účastnil v minulém roce. Podvozek bude stejný jako loni (z monstertrucku Tamiya Twin Detonator), ale místo desky s AVR32 procesorem bude řízení pomocí notebooku Asus Eee 901. Vedle vyššího výkonu tak bude k dispozici jeste display, který zjednoduší ladění programu.

Co se dalšího hardware týka, tak na robotovi bude minimálně jeden další Atmel, který bude zajišťovat řízení motorů a low-level komunikaci se senzory. V sadě senzorů pak bude minimálně jeden sonar, IR Sharp a GPS pro lokalizaci.

CGS Robotics je nový italský tým z výzkumného centra Gustavo Stefanini pro pokročilou robotiku (Gustavo Stefanini Advanced Robotics Research Center). Na Robotour 2009 přijedou se svým robotem Felix. Jedná se o výzkumného robota postaveného na platformě Pioneer 3-AT. Pro navigaci používa GPS (Garmin L2), kameru, kompas a laserový dálkoměr Hokuyo UTM-30LX. Laser je primárně určen pro vyhybání se překážkám.

Cogito MART je MAtfyzácký Robotický Tým, který vychází z tradic a zkušeností týmu staršího, a to Short Circuits. Po hardwarových potížích Short Circuits v předchozích ročnících dává Cogito MART přednost potížím dvojnásobným - staví roboty dva. První robot, ten spolehlivější, je založen na robotické platformě Mob2. Druhý robot, ten terénnější, se původně narodil v Číně jako RC Hummer. Pro řízení robotů využívá tým informací z kamery, kompasu, GPS, odometrie a senzorů Sharp.

H2G2 je nový „rodinný” tým z Brna. Soutěžit bude s robotem Eda postaveném na diferenciálně řízené trojkolce. Mozkem bude router Edimax a jako senzory bude použita GPS, sonar a pravděpodobně i odometrie. Tým si pro letošek neklade žádné vysoké cíle — mapu okruhu bude ignorovat a bude se snažit s robotem především homologovat.

Tento slovenský tým známe již z mnoha předešlých ročníků, ale stále se mu lepí smůla na paty. Letos použije podvozek z levného RC autíčka, na kterém bude umístěn notebook. Robot bude vybavený sonarem, GPS modulem, kompasem, enkodérem pro odometrii a jednotkou IMU. Po loňských špatných zkušenostech se stereo viděním letos použijí pouze jednu kameru. Pro detekci překážek pak bude použito sonaru.

Robot týmu LEE je postaven na podvozku P3AT a jeho hlavním senzorem je barevná digitální kamera.

Základem navigačního systému tohoto robota je systém „LArge MAps”. Jednotlivé moduly tohoto systému implementují různě složité navigační, lokalizační a plánovací algoritmy. Podle charakteru okolního prostředí si tak robot může zvolit optimální navigační algoritmus a ponechat ostatní algoritmy v roli „rádců”, které upozorňují na případné chyby aktuálně spuštěného navigačního modulu. Při jízdě po chodníku s dobře viditelnými okraji je tedy použit jiný softwarový modul než při jízdě po vyšlapané cestičce. Před vlastní soutěží je robot proveden soutěžní oblastí a vytvoří si mapu s polohami význačných objektů. Díky tomu je při soutěži schopen zjistit svojí aktuální polohu.

Výhýbání se malým překážkám a jízda je realizována reaktivními řídicími algoritmy, pro komplikovaný terén se připravuje integrace plánovacího modulu založeného na „Path-reinforced Rapidly growing Random Trees”.

Tým zvažuje použití GPS a DGPS jako srovnávací metody.

Části software a další informace o týmu lze nalézt na http://imr.felk.cvut.cz/robotour/.

Toto je nový tým z Prahy. Robot je postaven na základě modelu Hummer 1:6. Srdcem celého robota bude netbook Asus EEE901. K němu bude přes USB hub připojená webová kamera a další elektronika. Ta bude postavena na základě 32bitového mikrokontroleru s integrovaným USB slave rozhraním. Přes tento mikrokontroler bude Asus EEE ovládat motory a servo ovládající přední kola a snímat hodnoty ze senzorů. Celý robot bude napájen 10Ah olověným akumulátorem. Robot bude k objíždění překážek používat ultrazvukové a případně infračervené senzory.

Navigate 4 je nový slovenský tým z Bratislavy, který jste však už mohli vidět na letošní RobotChallenge ve Vídní, kategorie Free Style. Zde dosáhl druhého místa, tak uvidíme jak se robotovi bude dařit v parkovém prostředí.Robot je řízen mikropočítačem s přídavnou pamětí. Je naprogramován v jazyce C + asembler. Vedle zakladní soutěže tým plánuje exhibici: „detekcia a neutralizácia ortuty”.

Propeler bude používat robota, kterého nestihl na minulý ročník včas připravit. Jedná se o podvozek MOB-03 od http://snailinstruments.com, který je osazen třemi sonary SRF08 a kompasem CMPS03. Sledování cesty bude záviset primárně na rozpoznání obrazu z webové kamery. Tým chce dále využít GPS přijímač pro určení výchozí pozice na okruhu a rámcovou orientaci.

Propeler zatím nejvíce bodoval v prvním ročníku soutěže, kdy, tehdy se tým skladal ještě ze studentů gymnázia, se umístil s jednoduchou konstrukcí robota na druhém místě.

Radioklub Písek nám již loni předvedl upovídaného robota LOCO, který k popisu svých pocitů používal řeči z Hvězdných válek . Robot je postaven na čtyřkolovém podvozku a je poháněn dvěma motory 12V. K detekci překážek pak bude používat sonar, optická čidla a nově i kameru. Centrální řízení zajišťuje upravený EDIMAX komunikující s inteligentními snímači po klasické RS485.

Roboauto tentokráte bude soutěžit na „domácím hřišti” (tým je totiž z Brna). Letos možná přijede se dvěma vozítky. První, Karlík, bude stejný jako loni — upravené dětské autíčko PegPerego s nově přepracovaným řízením pomocí serva plynu z MAN kamiónu. Jeho hlavním senzorem je LIDAR od firmy SICK. Druhý, Quido, pak bude modifikovaný model RC auta s kamerou, odometrem a kompasem.

Vedle laseru je Karlík vybaven inerciální jednotkou, GPS, ultrazvukovými snímači vpředu a kompasem. Zdrojem jsou dvě 12V autobaterie a řízení zajištují dva notebooky propojene přes 100 MBit switch. Nově je integrovaná kamera Sony. Software je pak psán pod Windows a jedná se o kombinaci aplikací v Delphi a v Java. Vzájemná komunikace je přes TCP/IP.

Jedná se o tým z Ústavu automatizace a měřicí techniky, VUT v Brně. Pro svého robota bude používat kameru, sonary, GPS (DGPS) a elektronický kompas. Robot se zároveň bude snažit o objíždění překážek.

Robozor je tým z Českých Budějovic a letos dorazí možná se dvěma roboty. Robot Vector, s podvozkem z invalidního vozíku, bude letos osazen PC s Atom procesorem a pokusí se co nejdéle udržet na cestě bez použití odometrie. Definici okruhu bude v první fázi ignorovat. Druhým robotem možná bude upravená Hana (dar od Sirael před dvěma lety), tak se necháme překvapit.

RobSys Team známe již od prvního ročníku, kdy předvedl svoji konstrukci Beerbota postaveného na podvozku z robota Explorer. Loni jsme mohli vidět Beerbota jako „doprovodné vozidlo” R-teamu, kdy k řízeny byly použity pouze CANové moduly a IR majáčky.

Letos RobSys plánuje spolupráci s loňským Short Circuits na vývoji software a je možné, že k závěru dojde ke spojení týmů stejně jako byla úspěšná kombinace s R-teamem (ten letos nenastoupí).

Co se řízení týče, tak vedle kamery bude robot používat GPS a kompasu na zjištění startovní pozice a sonarů a IR dálkoměrů na detekci překážky.

Robot je na platformě podvozku MOB-03. Hlavní výpočetní jednotku tvoří notebook Asus EEE, nebo mini PC Cappuccino. Hardware je monitorován mikrokontrolérem AVR ATMEGA8. Senzorické vybavení robota tvoří kvadraturní enkodéry, kompas, IR dálkoměry GP2D12 a GPS přijímač. Pro detekci překážek budou použity IR dálkoměry GP2D12.

Software je psaný ve jazyce Python. Program získává aktuální informace o stavu HW prostřednictvím sériové linky. Informace o stavu HW získává jednočip ATMEGA8, který je v pravidelných intervalech posílá dále do hlavního programu. Hlavní program program pak zajišťuje transformace stavu HW do jednotek a struktur nezávislých na HW platformě, PID kontrolér rychlosti, lokalizaci z odometrie, GPS a kompasu pomocí metody Monte Carlo Localisation, detekce překážek a reakce na ně, mapování trasy a konečně navigaci po již zaznamenané trase.

Tento čtyřčlenný tým z VUT Brno letos pojede s robotem vybaveném sonarem a kamerou.

URPI je zkušený slovenský tým, který zatím nejvíce bodoval v roce 2007 (druhé místo). Letos přijede se dvěma roboty — hlavní je MRVK-01 a druhý, který byl sestrojen v rámci diplomové práce, má zatím pracovní název LUDO.

MRVK-01: diferenciální čtyřkolový podvozek, kamera, laserový skener, gyroskopy, akcelerometry, inklinometry, ultrazvukové snímače, kompas, GPS. Maximální rychlost 0.8 m/s.

LUDO: diferenciální čtyřkolový podvozek, kamera, gyroskopy, laserovy skener, Max. rychlost 0.7 m/s.

Pokud chcete soutěž nějakým způsobem podpořit nebo máte nějaké doplnění/dotaz, tak se nám prosím ozvěte pomocí kontaktního formuláře.